設置 MPU6050 DMP 處理的俯仰和橫滾初始值

Question

當我的 MPU6050 斷開並重置時，我想處理案例。 不幸的是，在重新初始化 MPU6050 后，俯仰和橫滾值顯示為 0，並在大約 1-2 秒后以正確的值穩定下來。 我想通過在重置之前寫入最后讀取的值來提示 DMP。 它有任何接口嗎？ 順便說一句，無論我將 LPF 配置為 5 還是 188 - '問題' 仍然存在。

Answer 1

解決方案

嘗試從 D_0_192 開始記錄 memory 的 16 個字節（在inv_mpu_dmp_motion_driver.c的D_0_192中motion_driver_6.12 ）。

unsigned short buf[16];
mpu_read_mem(D_0_192, 16, buf);
// your chosen method of logging this buffer

在mpu_set_dmp_state(1)之后不久，我的看起來像這樣：

3fffdfeb 003eb3b6 000d2278 00002f3c

穩定15秒后像這樣：

1e246556 386e559d 01b407b2 004d6ad9

如果我使用 MPU6050 的設備倒置啟動，則讀數需要大約這么長時間才能穩定下來。

讀數穩定后，將該值記錄為常數，並在 DMP 設置發生時將其寫回同一位置：

mpu_write_mem(D_0_192, 16, buf);

方法

我在inv_mpu_dmp_motion_driver.c中記錄了一些 DMP 提到但未引用/未記錄的寄存器的內容，認為它們可能在某處暴露了 DMP state 的這一部分。 我在調用mpu_set_dmp_state(1)后這樣做了。

我發現許多值在 DMP 運行時會發生變化。 D_0_192 ，我認為是對應於姿態的內部 state 可以通過其緩慢的弛豫時間來識別。 我沒有花時間解釋內容。 我只復制了緩沖區並觀察了預期的結果——DMP fifo 的內容從記錄的姿態開始。

免責聲明

這是未記錄的，可能非常錯誤，而且肯定很脆弱（未經測試，除了motion_driver_6.12中包含的 DMP 固件 blob 之外的任何東西）。 使用風險自負。