Cortex M0+ MSP/PSP 上下文切换

Question

我正在使用 NXP S32K118 Cortex M0+ 处理器

我有一个用于调用不同任务的“调度程序”function，我需要执行以下操作：

• 为这个“调度程序”使用主堆栈指针 (MSP) function

• 将进程堆栈指针 (PSP) 用于计划任务列表，这些任务是从此调度程序 function 调用的。

我在 ram 中定义了 3 个堆栈（主堆栈、辅助堆栈 1、辅助堆栈 2）。 这个想法是调度器 function 使用主堆栈，从这里调用的计划任务使用辅助堆栈 1 或辅助堆栈 2，所以我在调度程序中时需要从 MSP 切换到 PSP，然后再调用相应的任务，并在相应的任务完成后从 PSP 切换回 MSP 并返回调度程序。

我知道如何切换这些指针写入 PSP/MSP/CONTROL 寄存器，但我遇到的问题是我不知道如何进行此上下文切换/除了简单地更改堆栈指针以保持所有堆栈正常工作，所以如果有人知道如何正确实施，我在这里只是寻找任何帮助/提示。

Answer 1

你描述的安排有点奇怪。 一般来说，“调度程序函数”（上下文切换）不调用任何东西，而是安排返回到适当的任务。 除非您正在编写运行至完成 kernel，但如果您这样做，则不需要单独的堆栈，因为所有内容都嵌套。

假设您的目标是抢占，到目前为止，切换堆栈指针的最简单方法是允许硬件为您完成。 请记住， MSP或PSP始终通过r13 (sp)进行镜像。 处理程序模式始终使用MSP ，因此如果您将线程模式配置为使用PSP使用 CONTROL 寄存器（请记住在删除线程模式特权之前从线程模式执行此操作，并且仅在PSP指向堆栈时执行此操作，并使用数据屏障）。 现在您所要做的就是确保您的上下文切换在处理程序模式下运行。 您的上下文切换将使用MSP ，并且可以在返回之前换出PSP中的活动任务堆栈。 当它返回时，它将跳转到堆栈程序计数器值（请参阅Cortex-M 参考手册），因此通过操纵此值，您可以强制返回到相应的任务。