如何访问 HoloLens2 原点空间坐标系统

Question

问题：我一直在尝试基于 2D 人脸 RGB 人脸检测在 Worldspace 中创建 3D position，类似于此 Microsoft 示例。 我将 Unity 2020.3.16f1、MRTK 2.8.2 和 C# 用于 Unity 脚本。 我已经能够成功地将链接中显示的 C++ 代码转换为 C#。 最后一个问题是访问 HoloLens 2 原点 SpatialCoordinateSystem 以用于相机的 2D 坐标系和 3D 世界空间系统之间的转换。

此链接上的 SO question 提出了一个非常相似的问题，我已尝试使用SpatialLocator.GetDefault().CreateStationaryFrameOfReferenceAtCurrentLocation().CoordinateSystem()作为答案建议。 我在Unity的“Awake”方法中称这个function，以保证尽早设置，如下图。

    private void Awake()
{
   worldSpatialCoordinateSystem = SpatialLocator.GetDefault().CreateStationaryFrameOfReferenceAtCurrentLocation().CoordinateSystem;
}

问题是，如果用户的耳机在应用程序启动时移动，我注意到 3D 位置的偏移与应用程序启动时头部的方向/位置相称。 我已将问题缩小到一个事实，即 HL2 和 Unity 在调用 Awake 中的 function 之前设置了一个原点 SpatialCoordinateSystem，这说明了我所期望的和我所看到的之间的偏移。

我尝试过的：我也尝试过使用此处列出的其他一些解决方案。 我无法使用 UnityEngine.Windows.WebCam.PhotoCapture 因为我创建静态图像捕获的方式，并且(SpatialCoordinateSystem)Marshal.GetObjectForIUnknown(WorldManager.GetNativeISpatialCoordinateSystemPtr())似乎已被弃用且无法使用。 最后，我尝试了CreateStationaryFrameOfReferenceAtCurrentLocation(Vector3, Quaternion) ，并使用了当前 Camera.main position 和旋转的倒数，希望能够补偿偏移量，但它似乎不起作用（NumericsConversionExtensions 是 UnityEngine-to-System.Numerics转换在这里找到）。 该代码如下。

worldSpatialCoordinateSystem = SpatialLocator.GetDefault().CreateStationaryFrameOfReferenceAtCurrentLocation(NumericsConversionExtensions.ToSystem(Camera.main.transform.position*-1), 
        NumericsConversionExtensions.ToSystem(Quaternion.Inverse(Camera.main.transform.rotation))).CoordinateSystem;

我的问题：当用户在调用 Awake 之前移动头部时，是否有其他方法可以访问原点空间坐标或可能补偿偏移量？

Answer 1

我花了 3 天时间研究解决方案，并在询问 SO 1 小时后找到了一个。 对于那些来这里的人，请使用下面的代码。

using Microsoft.MixedReality.OpenXR;
worldSpatialCoordinateSystem = PerceptionInterop.GetSceneCoordinateSystem(Pose.identity) as SpatialCoordinateSystem;