从 ROS 中的同一目录导入 python 个文件/函数（听起来很简单！）

Question

我设法遇到了一个我和我的朋友无法解决的令人难以置信的问题。 幸运的是，我们设法在示例 talker.py 和 listener.py 中重现了这个问题。 我的问题是我似乎无法从另一个 python 文件导入任何 function，即使这些文件与 talker.py 文件位于同一文件夹中。

这是代码（为此你只需要 talker.py）：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from sum import Sum
from std_msgs.msg import String

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    print(Sum(1,2))
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

总和.py：

#!/usr/bin/env python

def Sum(a,b):
     return a + b

以及我添加到 CMakeLists.txt 文件中的内容：

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/talker.py scripts/listener.py scripts/sum.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

在执行 catkin_make、source devel/setup.bash 和 rosrun test talker.py 之后，我得到了 output：

Traceback (most recent call last):
  File "/home/-/catkin_ws/devel/lib/test/talker.py", line 15, in <module>
    exec(compile(fh.read(), python_script, 'exec'), context)
  File "/home/-/catkin_ws/src/test/scripts/talker.py", line 40, in <module>
    from sum import Sum
ImportError: cannot import name 'Sum' from 'sum' (/home/-/catkin_ws/devel/lib/test/sum.py)

其中 test 是我给 package 起的名字（不是最聪明的名字，但现在不冲突）。 我尝试过的事情（无济于事）：

1. 将 import rospy 添加到 sum.py 文件
2. 使用 catkin 构建测试而不是 catkin_make
3. 使用 setup.py 文件
4. 使用空白的init .py 文件（根据 StackOverflow 上的另一个答案）

坦率地说，我不知道该怎么做。 这似乎是一件非常基本的事情，恐怕我遗漏了一些非常明显的东西。 然而，经过大量的搜索引擎工作，似乎以前没有人遇到过这样简单的问题（我发现的大部分问题都与从不同包中导入函数/文件/模块等有关）

任何帮助或提示将不胜感激！

Answer 1

package 的源目录应该添加到PYTHONPATH列表中。

ROS 文档中描述了执行此操作的最佳方法。 在 package 根目录下创建setup.py文件，包含下架的src目录：

setup_args = generate_distutils_setup(
    packages=['package'],
    package_dir={'': 'src'},
)

然后在CMakeLists.txt中使用catkin_python_setup() function 在源工作区的PYTHONPATH中列出您的src目录。

Answer 2

我感谢 Andrei 和 John 的帮助。 希望这个答案可以帮助偶然发现相同导入问题的人。

我不太确定根本问题是什么，但请允许我展示消除错误的结构：

CMakeLists.xtx ：

cmake_minimum_required(VERSION 3.0.2)
project(test_package)

## Find catkin macros and libraries
## if COMPONENTS list like find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS xyz)
## is used, also find other catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  message_generation
  rospy
  std_msgs
)

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES test
#  CATKIN_DEPENDS rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

## Specify additional locations of header files
## Your package locations should be listed before other locations
include_directories(
# include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

## Mark executable scripts (Python etc.) for installation
## in contrast to setup.py, you can choose the destination
catkin_install_python(PROGRAMS
  src/talker.py 
  src/listener.py #src/test_package/sum.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

package.xml

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
  <name>test_package</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>The test package</description>

  <maintainer email="anon@todo.todo">anon</maintainer>

  <license>TODO</license>

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>

  <build_export_depend>rospy</build_export_depend>
  <build_export_depend>std_msgs</build_export_depend>

  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>

  <export>

  </export>
</package>

setup.py

## ! DO NOT MANUALLY INVOKE THIS setup.py, USE CATKIN INSTEAD
from distutils.core import setup
from catkin_pkg.python_setup import generate_distutils_setup
# fetch values from package.xml
setup_args = generate_distutils_setup(
packages=['test_package'],
package_dir={'': 'src'},
)
setup(**setup_args)

talker.py

#!/usr/bin/env python

import rospy
from test_package.sum import Sum
from std_msgs.msg import String

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    print(Sum(1,2))
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(10) # 10hz
    while not rospy.is_shutdown():
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(hello_str)
        pub.publish(hello_str)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

最重要的是，文件结构：

catkin_ws/src/test_package
    /src
        /test_package
            __init__.py
            sum.py
        talker.py
        listener.py
    CmakeLists.txt
    package.xml
    setup.py

我使用 catkin build 进行catkin build ，然后在运行 roscore 实例后获取source devel/setup.bash和rosrun test_package talker.py roscore 。 鉴于__init__.py和setup.py文件的位置，我怀疑最初那里出了问题。