PHP Roomba串口通信

Question

我正在尝试使用Remy Sanchez开发的PHP类通过串口与iRobot Roomba进行通信。 我确信它正在发送数据，因为iRobot USB电缆正在接收数据并点亮，但是，Roomba似乎没有确认Roomba串行命令接口（SCI）规范手册中定义的命令 。 这有可能的原因吗？ 该类是否以某种方式扭曲数据，或者Roomba是否需要将某种数据类型发送给PHP不支持？

附加信息（我不确定这是否相关）

使用RealTerm，我可以使用Send Numbers功能直接与Roomba通信（如果我尝试以任何其他方式进行通信，它会发送每个按键）。 使用PuTTY，即使我可以强制进行本地回显+行编辑，Roomba也不接受我的命令。 它接收命令，但即使正确配置了波特率，它也不会对它们执行任何操作。

码

require("php_serial.class.php");
$serial = new phpSerial();
$serial->deviceSet("COM1");

$serial->confBaudRate(115200); //Baud rate: 115200
$serial->confParity("none");  //Parity (this is the "N" in "8-N-1")
$serial->confCharacterLength(8); //Character length (this is the "8" in "8-N-1")
$serial->confStopBits(1);  //Stop bits (this is the "1" in "8-N-1")
$serial->confFlowControl("none"); //Device does not support flow control

$serial->deviceOpen();

$start = sprintf("%c",128);
$power = sprintf("%c",133);

$serial->sendMessage("$start");

$time_start = microtime(true);
// Sleep for a while
usleep(1000000);
$time_end = microtime(true);
$time = $time_end - $time_start;
echo "Did nothing in $time seconds <br>";

$serial->sendMessage("$power");
$serial->deviceClose();

Answer 1

- （pow（2,8） - N）的结果是整数。 PHP在内部将整数值存储为signed long。

使用pack() ！

Answer 2

使用Putty你的操作系统是Linux，对吗？ 所以COM1可能是错的。 尝试类似$serial->deviceSet("/dev/ttyAMA0"); 并确保您的网络用户（www-data？）在“拨出”组中。

但首先要从命令行（Bash）开始工作：

正确配置串口： sudo stty 115200 -F /dev/ttyAMA0 cs8 cread clocal

从bash发送一些testdata（启动被动模式）： sudo echo -n -e "\\x80" > /dev/ttyAMA0

让roomba清理： sudo echo -n -e "\\x87" > /dev/ttyAMA0

Answer 3

确保在任何命令后正确使用CR和/或LF。 有些程序自动发送1，无论是，还是没有......