访问作为结构成员的对象的模板化成员函数

Question

因此，我有一个包含许多成员的结构，其中包括指向PCLVisualizer对象的boost共享指针。 PCLVisualizer类是带有成员函数updatePointcloud的模板化类。 我正在尝试为模板PointType调用updatePointCloud。 请参见下面的代码：

template <typename PointType>
class A {
    struct gt_data_type {
        model_struct line;
        PointCloudTPtr input;
        PointCloudTPtr output;
        int step_size;
        int segment_min_pts;
        vector<float> directions;
        float current_direction;
        vector<line_segment> seeds;
        Eigen::Vector4f prev_vector;
        Eigen::Vector4f current_vector;
        Eigen::Vector4f p;
        typename pcl::search::KdTree<PointType>::Ptr tree;
        pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer;
        line_segment prev_segment;

    };

    gt_data_type gt_data;


    void foo(PointCloudTPtr output) {
        pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("Track Viewer"));
        gt_data.output = output;
        gt_data.viewer = viewer;
        // next line causes compile error
        gt_data.viewer->updatePointCloud<PointType>(gt_data.output,"rail");
    }

}

请注意，PointCloudTPtr只是不同的shared_ptr的typedef。 我在指示的行上收到以下错误： expected primary-expression before '>' token

如果我省略该结构，并直接通过执行以下操作直接调用查看器成员函数： viewer->updatePointCloud<PointType>(gt_data.output,"rail");

我的代码编译。 我不明白为什么通过结构访问查看器会有什么不同。

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Answer 1

您发布的示例应该可以正常工作。 除非您实际上打算用类型而不是变量来调用viewer 。 但是，如果gl_data本身是模板或依赖于模板参数 ，则编译器将不知道您是在编写函数调用还是比较表达式。 从代码的外观来看，它似乎取决于模板参数PointType 。

就像需要typename来消除类型和变量之间的歧义一样，需要template来消除模板和比较之间的歧义：

data.viewer->template updatePointCloud<PointType>(data.output,"rail");

Answer 2

您需要类型不是gt_data的对象， gt_data不是直接使用类的名称。