具有識別多個物體的良好功能的標記

Question

我正在嘗試通過識別物體進行相機拍攝的圖像來定位物體。 我目前正在使用ORB特征檢測器（即金字塔FAST檢測器）以及BRISK描述符。

我應該正確識別12-16個不同的標記（因為我也希望知道對象的方向，因此我可以在每個對象上放置一個立方體或3面棱鏡，並且我應該能夠在一個場景中識別4個對象）。

我的問題是，如何選擇具有良好功能（可重復和獨特）的標記？

附帶問題：我是否以一種不好的方式解決了這個問題？ 有沒有更簡單的解決方案？

謝謝

Answer 1

當然，有更簡單的解決方案。 它們取決於環境（例如燈光）和背景（例如顏色組成）的變化。 一個簡單的旋轉和比例尺不變標記也可以告訴您姿勢和身份，是一種獨特的顏色組合。 查看此紙上的顏色目標示例。 它描述了如何開始識別以特定順序（獨立於方向）搜索coloros位於目標的中間。

要找到方向，您可以以特定方式對目標進行塑形或在目標上提供其他幾何提示。 我敢打賭，打印在磨砂紙上的彩色目標（以最大程度地減少鏡面反射）將比ORB更加可靠地抵抗平面外旋轉，並且檢測速度更快。 如果我沒記錯的話，可以使用4種顏色為顏色目標創建12個唯一的訂單。

自然界中某些顏色的組合非常罕見。 它們不會為您提供100％的身份，但是會極大地減少搜索空間，然后您可以輕松運行驗證測試以將目標與False警報區分開。 盡管顏色隨照明而變化，但是您可以確保所用的顏色彼此“相距很遠”，例如綠色和紅色，因此即使您具有寬泛的識別閾值，照明的變化也不會混淆它們。