FRP中的無擾動轉移

Question

我可以使用為Wire s提供的ArrowLoop實例中的loop在Haskell FRP庫netwire中構建PID控制器 。

我還可以使用開關實現控制器之間或控制器和手動輸入之間的switch 。

如何實現無擾動傳輸，例如使用此處說明的“跟蹤”策略（或任何數量的控制工程文章/書籍）？ 如果它具有良好的性能，則另一種策略可能是可以接受的，但是跟蹤方法對我的應用程序很有吸引力，因為它還解決了抗飽和問題。

我很難眯着眼睛看塊圖，看起來像是兩個（或一個？） loop應用程序的類型。

Answer 1

每個圖中有兩個loop 。 當找到循環來重繪圖表以使所有輸入進入所有元素的相同邊時，所有輸出都離開相同的其他邊，並且如果可能的話，最小化線交叉，這是有幫助的。 在這些圖中，輸入進入元素的底部，左側或頂部，輸出向右移動。

整個系統有一個loop ，將過程的輸出饋送到減法中以進行錯誤比較：

控制系統有一個loop ，在選擇控制器（PID控制器或手動控制）后將最終控制輸出送入跟蹤PID控制器。 總輸出是最右邊的輸出。

跟蹤PID控制器有兩個loop 。 一個是衍生物的反饋回路。 導數的loop可以在另一個組件內消失。 另一個loop將PID控制器的輸出反饋到PID控制器的輸出和實際控制過程的控制輸出之間的比較。 請注意，此圖中P，D和I分支的順序不同，以刪除線交叉

請注意，如果跟蹤PID控制器將其自己的輸出連接到Track，則與第一個減法的差值將為0，並且積分分支將通過添加0而保持不變。