超聲波傳感器raspberry pi 2 c＃.net

Question

我正在嘗試讀取超聲波傳感器（HC-SR04）的距離，但我得到的唯一值是0和265.xx.

我正在使用安裝了Windows 10 IoT Core的Raspberry Pi 2。

我用C＃編寫了代碼。

這是超聲波傳感器類：

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading;
using System.Threading.Tasks;
using System.Diagnostics;
using Windows.Devices.Gpio;

namespace RaspberryPi
{
    class UcSensor
    {
        GpioController gpio = GpioController.GetDefault();

        GpioPin TriggerPin;
        GpioPin EchoPin;

        //Contructor
        public UcSensor(int TriggerPin, int EchoPin)
        {
            //Setting up gpio pin's
            this.TriggerPin = gpio.OpenPin(TriggerPin);
            this.EchoPin = gpio.OpenPin(EchoPin);

            this.TriggerPin.SetDriveMode(GpioPinDriveMode.Output);
            this.EchoPin.SetDriveMode(GpioPinDriveMode.Input);

            this.TriggerPin.Write(GpioPinValue.Low);
        }

        public double GetDistance()
        {
            ManualResetEvent mre = new ManualResetEvent(false);
            mre.WaitOne(500);

            //Send pulse
            this.TriggerPin.Write(GpioPinValue.High);
            mre.WaitOne(TimeSpan.FromMilliseconds(0.01));
            this.TriggerPin.Write(GpioPinValue.Low);

            //Recieve pusle
            while (this.EchoPin.Read() == GpioPinValue.Low)
            {
            }
            DateTime start = DateTime.Now;

            while (this.EchoPin.Read() == GpioPinValue.High)
            {
            }
            DateTime stop = DateTime.Now;

            //Calculating distance
            double timeBetween = (stop - start).TotalSeconds;
            double distance = timeBetween * 17000;

            return distance;
        }

    }
}

我還在python中編寫了一個腳本來讀取超聲波傳感器的值，然后它可以正常工作但是在c＃中我無法正常工作。

在底部，您可以找到調試日志：

'BACKGROUNDTASKHOST.EXE'（CoreCLR：DefaultDomain）：已加載'C：\\ Program Files \\ WindowsApps \\ Microsoft.NET.CoreRuntime.1.0_1.0.22816.1_arm__8wekyb3d8bbwe \\ mscorlib.ni.dll'。 跳過加載符號。 模塊已經過優化，調試器選項“Just My Code”已啟用。 'BACKGROUNDTASKHOST.EXE'（CoreCLR：CoreCLR_UAP_Domain）：已加載'C：\\ Users \\ DefaultAccount \\ AppData \\ Local \\ DevelopmentFiles \\ RaspiCarVS.Debug_ARM.chris \\ RaspiCar.winmd'。 符號已加載。 'BACKGROUNDTASKHOST.EXE'（CoreCLR：CoreCLR_UAP_Domain）：已加載'C：\\ Users \\ DefaultAccount \\ AppData \\ Local \\ DevelopmentFiles \\ RaspiCarVS.Debug_ARM.chris \\ System.Runtime.dll'。 跳過加載符號。 模塊已經過優化，調試器選項“Just My Code”已啟用。 'BACKGROUNDTASKHOST.EXE'（CoreCLR：CoreCLR_UAP_Domain）：已加載'C：\\ Users \\ DefaultAccount \\ AppData \\ Local \\ DevelopmentFiles \\ RaspiCarVS.Debug_ARM.chris \\ WinMetadata \\ Windows.winmd'。 模塊沒有符號。 'BACKGROUNDTASKHOST.EXE'（CoreCLR：CoreCLR_UAP_Domain）：已加載'C：\\ Users \\ DefaultAccount \\ AppData \\ Local \\ DevelopmentFiles \\ RaspiCarVS.Debug_ARM.chris \\ System.Runtime.InteropServices.WindowsRuntime.dll'。 模塊沒有符號。 'BACKGROUNDTASKHOST.EXE'（CoreCLR：CoreCLR_UAP_Domain）：已加載'C：\\ Users \\ DefaultAccount \\ AppData \\ Local \\ DevelopmentFiles \\ RaspiCarVS.Debug_ARM.chris \\ System.Threading.dll'。 模塊沒有符號。 'BACKGROUNDTASKHOST.EXE'（CoreCLR：CoreCLR_UAP_Domain）：已加載'C：\\ Users \\ DefaultAccount \\ AppData \\ Local \\ DevelopmentFiles \\ RaspiCarVS.Debug_ARM.chris \\ System.Diagnostics.Debug.dll'。 跳過加載符號。 模塊已經過優化，調試器選項“Just My Code”已啟用。 'BACKGROUNDTASKHOST.EXE'（CoreCLR：CoreCLR_UAP_Domain）：已加載'C：\\ Users \\ DefaultAccount \\ AppData \\ Local \\ DevelopmentFiles \\ RaspiCarVS.Debug_ARM.chris \\ System.Runtime.WindowsRuntime.dll'。 跳過加載符號。 模塊已經過優化，調試器選項“Just My Code”已啟用。 距離：265.7457距離：0距離：0距離：0節目'[2508] BACKGROUNDTASKHOST.EXE'已退出，代碼為0（0x0）。

Answer 1

謝謝你的反應。 DateTime是我現在使用秒表類的問題，現在它可以工作了。 非常感謝！

工人階級：

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading;
using System.Threading.Tasks;
using System.Diagnostics;
using Windows.Devices.Gpio;

namespace RaspberryPi
{
    class UcSensor
    {
        GpioController gpio = GpioController.GetDefault();

        GpioPin TriggerPin;
        GpioPin EchoPin;

        public UcSensor(int TriggerPin, int EchoPin)
        {
            this.TriggerPin = gpio.OpenPin(TriggerPin);
            this.EchoPin = gpio.OpenPin(EchoPin);

            this.TriggerPin.SetDriveMode(GpioPinDriveMode.Output);
            this.EchoPin.SetDriveMode(GpioPinDriveMode.Input);

            this.TriggerPin.Write(GpioPinValue.Low);
        }

        public double GetDistance()
        {
            ManualResetEvent mre = new ManualResetEvent(false);
            mre.WaitOne(500);
            Stopwatch pulseLength = new Stopwatch();

            //Send pulse
            this.TriggerPin.Write(GpioPinValue.High);
            mre.WaitOne(TimeSpan.FromMilliseconds(0.01));
            this.TriggerPin.Write(GpioPinValue.Low);

            //Recieve pusle
            while (this.EchoPin.Read() == GpioPinValue.Low)
            {
            }
            pulseLength.Start();


            while (this.EchoPin.Read() == GpioPinValue.High)
            {
            }
            pulseLength.Stop();

            //Calculating distance
            TimeSpan timeBetween = pulseLength.Elapsed;
            Debug.WriteLine(timeBetween.ToString());
            double distance = timeBetween.TotalSeconds * 17000;

            return distance;
        }

    }
}

Answer 2

有一個更好的解決方案，因為目前提出的答案有時會在獲得距離時鎖定。 代碼的改進版本，在100毫秒（硬編碼）后超時。 您可以返回null或0.0。 用雙？ 如果你想返回null。

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Diagnostics;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading;
using System.Threading.Tasks;
using Windows.Devices.Gpio;

namespace MTP.IoT.Devices.Sensors
{
public class HCSR04
{
    private GpioPin triggerPin { get; set; }
    private GpioPin echoPin { get; set; }
    private Stopwatch timeWatcher;

    public HCSR04(int triggerPin, int echoPin)
    {
        GpioController controller = GpioController.GetDefault();
        timeWatcher = new Stopwatch();
        //initialize trigger pin.
        this.triggerPin = controller.OpenPin(triggerPin);
        this.triggerPin.SetDriveMode(GpioPinDriveMode.Output);
        this.triggerPin.Write(GpioPinValue.Low);
        //initialize echo pin.
        this.echoPin = controller.OpenPin(echoPin);
        this.echoPin.SetDriveMode(GpioPinDriveMode.Input);
    }

    public double GetDistance()
    {
        ManualResetEvent mre = new ManualResetEvent(false);
        mre.WaitOne(500);
        timeWatcher.Reset();
        //Send pulse
        this.triggerPin.Write(GpioPinValue.High);
        mre.WaitOne(TimeSpan.FromMilliseconds(0.01));
        this.triggerPin.Write(GpioPinValue.Low);
        return this.PulseIn(echoPin, GpioPinValue.High);           
    }

    private double PulseIn(GpioPin echoPin, GpioPinValue value)
    {
        var t = Task.Run(() =>
        {
            //Recieve pusle
            while (this.echoPin.Read() != value)
            {
            }
            timeWatcher.Start();

            while (this.echoPin.Read() == value)
            {
            }
            timeWatcher.Stop();
            //Calculating distance
            double distance = timeWatcher.Elapsed.TotalSeconds * 17000;
            return distance;
        });
        bool didComplete = t.Wait(TimeSpan.FromMilliseconds(100));
        if(didComplete)
        {
            return t.Result;
        }
        else
        {
            return 0.0;                
        }
    }

}
}