在Raspberry PI 2上用java和Pi4J控制伺服的問題

Question

我想使用Pi4J通過我的Raspberry PI的GPIO引腳控制MG90S伺服 。

我創建了一個帶有hz和占空比（“High in ms：”）鍵盤輸入的Java應用程序。

import java.util.Scanner;

import com.pi4j.io.gpio.GpioController;
import com.pi4j.io.gpio.GpioFactory;
import com.pi4j.io.gpio.GpioPinDigitalOutput;
import com.pi4j.io.gpio.PinState;
import com.pi4j.io.gpio.RaspiPin;

public class Main {
    public static void main(String[] args) throws InterruptedException {
        GpioController gpioFactory = GpioFactory.getInstance();
        GpioPinDigitalOutput myServo =  gpioFactory.provisionDigitalOutputPin(
                    RaspiPin.GPIO_07, PinState.LOW);

        //Input of hz and duty cycle
        System.out.println("Hz:");
        Scanner scanner = new Scanner(System.in);
        float hz = scanner.nextFloat();
        System.out.println("High in ms:");
        float highTime = scanner.nextFloat();
        scanner.close();

        //Calculate GPIO low time: hz period time - duty time
        float lowTime = 1000 / hz - highTime;

        while (true) {
            myServo.high();
            long upMs = new Float(highTime).longValue(); // Up time miliseconds
            int upNanos = new Float(highTime * 1000000 % 1000000).intValue(); // Up time nanoseconds
            java.lang.Thread.sleep(upMs, upNanos);

            myServo.low();
            long lowMs = new Float(lowTime).longValue();
            int lowNanos = new Float(lowTime * 1000000 % 1000000).intValue();

            java.lang.Thread.sleep(lowMs, lowNanos);

        }
    }
}

示例1：通過以下輸入，我希望伺服處於0°旋轉。

hz：50 ms高：1

結果：伺服正如預期的那樣處於0° 。

示例2：通過以下輸入，我希望伺服處於180°旋轉。

hz：50英里高：2

結果：伺服旋轉~80° 。

有誰知道我做錯了什么？

Answer 1

我有另一個伺服的類似問題（我認為這是arduino的東西）。

我只是按照結果正確的方式校准了給定的值。 我不知道它來自哪里，但伺服做了我想做的事。

Answer 2

這個問題與Pi4J無關。 睡眠期並不准確。

“睡眠的粒度通常受線程調度程序的中斷周期的限制。在Linux中，這個中斷周期在最近的內核中通常為1ms。在Windows中，調度程序的中斷周期通常在10或15毫秒左右” - qwerty https：// stackoverflow的.com /一個/5049836分之11498647