在Raspberry PI 2上用java和Pi4J控制伺服的问题

Question

我想使用Pi4J通过我的Raspberry PI的GPIO引脚控制MG90S伺服 。

我创建了一个带有hz和占空比（“High in ms：”）键盘输入的Java应用程序。

import java.util.Scanner;

import com.pi4j.io.gpio.GpioController;
import com.pi4j.io.gpio.GpioFactory;
import com.pi4j.io.gpio.GpioPinDigitalOutput;
import com.pi4j.io.gpio.PinState;
import com.pi4j.io.gpio.RaspiPin;

public class Main {
    public static void main(String[] args) throws InterruptedException {
        GpioController gpioFactory = GpioFactory.getInstance();
        GpioPinDigitalOutput myServo =  gpioFactory.provisionDigitalOutputPin(
                    RaspiPin.GPIO_07, PinState.LOW);

        //Input of hz and duty cycle
        System.out.println("Hz:");
        Scanner scanner = new Scanner(System.in);
        float hz = scanner.nextFloat();
        System.out.println("High in ms:");
        float highTime = scanner.nextFloat();
        scanner.close();

        //Calculate GPIO low time: hz period time - duty time
        float lowTime = 1000 / hz - highTime;

        while (true) {
            myServo.high();
            long upMs = new Float(highTime).longValue(); // Up time miliseconds
            int upNanos = new Float(highTime * 1000000 % 1000000).intValue(); // Up time nanoseconds
            java.lang.Thread.sleep(upMs, upNanos);

            myServo.low();
            long lowMs = new Float(lowTime).longValue();
            int lowNanos = new Float(lowTime * 1000000 % 1000000).intValue();

            java.lang.Thread.sleep(lowMs, lowNanos);

        }
    }
}

示例1：通过以下输入，我希望伺服处于0°旋转。

hz：50 ms高：1

结果：伺服正如预期的那样处于0° 。

示例2：通过以下输入，我希望伺服处于180°旋转。

hz：50英里高：2

结果：伺服旋转~80° 。

有谁知道我做错了什么？

Answer 1

我有另一个伺服的类似问题（我认为这是arduino的东西）。

我只是按照结果正确的方式校准了给定的值。 我不知道它来自哪里，但伺服做了我想做的事。

Answer 2

这个问题与Pi4J无关。 睡眠期并不准确。

“睡眠的粒度通常受线程调度程序的中断周期的限制。在Linux中，这个中断周期在最近的内核中通常为1ms。在Windows中，调度程序的中断周期通常在10或15毫秒左右” - qwerty https：// stackoverflow的.com /一个/5049836分之11498647