OpenCV triangulatePoints-用其正​​確輸入的坐標是什么？

Question

以前，我使用另一種方法從兩個2D圖像確定3D位置。 對於這種（平庸的）方法，我必須獲得2D坐標，其原點位於圖像中心。 因此，我得到了很多負面價值。 OpenCV通常使用let底角作為坐標原點（完全沒有負值）

該應用程序用戶應該能夠使用這兩種方法。 我可以繼續以這種方式收集2D坐標，還是必須更改它？ 如果不是，我是否必須使用圖像的新中心點（ cv::stereoCalibrate結果）而不是默認的frame.cols/2 （ frame.cols/2 ，frame.rows / 2）？

Answer 1

當使用OpenCV的triangulatePoints ，您需要作為參數傳遞：

• projectionMatrixA隱式包含相機的固有參數（焦距和主點偏移 ，即從左側到頂部的像素偏移，應視為0,0）
• projectionMatrixB除了固有的攝影機參數外，投影矩陣還反映了攝影機相對於某些坐標系的位置。 因此，如果您有兩個相同的攝像機，則兩個投影矩陣仍然會有所不同，因為它們的位置不同。
• 2D點是使用projectionMatrixA 3D點的結果
• 2D點是使用projectionMatrixB 3D點的結果

要回答這個問題，二維點具有負值這一事實沒有錯。

AFAIK，在calib模塊中，當處理2D點（像素坐標）時，坐標（0,0）應始終位於圖像中心附近，而不應位於左上角。 因此自然而然，圖像左側區域中的任何點的x <0，而圖像上部區域中的任何點的y <0。