opencv triangulatePoints產生NaN值

Question

我正在嘗試從Motion代碼實現標准的Structure，但是triangulatePoints導致NaN值。 我執行以下步驟-

1. 獲取圖像1和圖像2的ORB功能。
2. 匹配功能。
3. 使用findEssentialMat（）從匹配的功能和可用的相機固有信息中獲取基本矩陣
4. 使用recoverPose（）獲取攝像機2的姿勢。假定攝像機1位於原點。
5. 獲取camera1和camera2的投影矩陣。
6. 使用triangulatePoints（）獲取3D點。

我已經嘗試過Matlab triangulate（）函數以及camera1和camera2的投影矩陣以及上面獲得的匹配點。 如果使用Matlab，我會得到很好的結果。 但是在C ++（Opencv 3.3）中使用opencv可以得到NaN值。

Answer 1

我也遇到了來自opencv的triangulatePoints的問題。 這是由於輸入點數組的類型錯誤：

• 點的形狀必須為： 2xN或大小為1xN或Nx1的兩通道矩陣
• 必須為float類型！

除此之外，我唯一想到的另一件事可能是計算出的3d點是無窮大，因此在轉換為歐幾里得坐標后，它們被零除-> NaN