3D-在Matlab / Octave中生成軌跡的樣條

Question

我目前正在嘗試為Octave中的機器人末端執行器創建3D軌跡。 終端執行器應該訪問一組3D點X = [x_1 ,..., x_n] ，其中x_i = [xcoord_i; ycoord_i; zcoord_i] x_i = [xcoord_i; ycoord_i; zcoord_i] x_i = [xcoord_i; ycoord_i; zcoord_i] 。 簡單的線性插值將導致機器人運動不順暢。 因此，我想生成一個3D樣條曲線，在參考點之間生成N個3D點。 存在用於此類任務的Matlab實現（ 文檔 ）。 您能給我一個關於如何在Octave中解決此類問題的提示嗎？

Answer 1

您可以使用interp1在X(1,:) ， X(2,:)和X(3,:)上進行三個一維樣條插值，請參見https://www.gnu.org/software/octave/doc /interpreter/One_002ddimensional-Interpolation.html

這應該工作：

t = 1:n;
ti = 0:0.01:n;
xi = interp1(t, X(1,:), ti, "spline"); 
yi = interp1(t, X(2,:), ti, "spline"); 
zi = interp1(t, X(3,:), ti, "spline"); 
Xi = [xi; yi; zi];

當然，您應該使t和ti適應您的需求。