從cv :: Mat獲取x，y，z線

Question

使用reprojectImageTo3D（..），我得到了帶有3D點的Mat。 現在，我要訪問這些點的x，y，z值。 但是我不知道該怎么辦？

我嘗試過這樣的事情：

(new3d.row(100).col(1)).x 

但這似乎並不以這種方式工作。

非常感謝您的幫助。

Answer 1

正如Miki指出的那樣，您想使用Mat :: at（）。 CV文檔中對此進行了概述： http : //docs.opencv.org/2.4/modules/core/doc/basic_structures.html#mat-at

Mat :: at（）：返回對指定數組元素的引用。 這是各種簽名：

C++: template<typename T> T& Mat::at(int i) const 
C++: template<typename T> const T& Mat::at(int i) const 
C++: template<typename T> T& Mat::at(int i, int j) 
C++: template<typename T> const T& Mat::at(int i, int j) const 
C++: template<typename T> T& Mat::at(Point pt) 
C++: template<typename T> const T& Mat::at(Point pt) const 
C++: template<typename T> T& Mat::at(int i, int j, int k) 
C++: template<typename T> const T& Mat::at(int i, int j, int k) const 
C++: template<typename T> T& Mat::at(const int* idx) 
C++: template<typename T> const T& Mat::at(const int* idx) const 

Parameters:  
i – Index along the dimension 0 
j – Index along the dimension 1 
k – Index along the dimension 2 
pt – Element position specified as Point(j,i) . 
idx – Array of Mat::dims indices.

這篇文章更加詳細： 如何從cv :: Mat訪問數據

Answer 2

從[文檔]中您可以看到：

C ++：void reprojectImageTo3D（InputArray差異，OutputArray _3dImage，InputArray Q，布爾型handleMissingValues = false，int ddepth = -1）

_3dImage –輸出3通道浮點圖像，其大小與視差相同。 _3dImage（x，y）的每個元素都包含根據視差圖計算的點（x，y）的3D坐標。

因此，您的new3d矩陣是3通道浮點，即CV_32FC3 。

您可以訪問其值，例如：

for(int r=0; r<new3d.rows; ++r)
{
    for(int c=0; c<new3d.cols; ++c)
    {
        Vec3f point = new3d.at<Vec3f>(r,c);
        // x = point[0];
        // y = point[1];
        // z = point[2];

        std::cout << point << std::endl;
    }
}