將特征“ Transformation”類設置為柱后/右乘法的專業

Question

我有一個函數可以對變換矩陣進行很多后/右乘法。現在我想將此函數轉換為使用Eigen，問題是Eigen Transformation類將乘法作為前/左乘法。 這意味着在乘法過程中它具有行矩陣格式，而存儲是列矩陣格式。

有沒有辦法將Eigen :: Transformation類成員從行專業更改為列專業？

Answer 1

本征Matrix類的完整簽名為

Matrix<typename Scalar,
       int RowsAtCompileTime,
       int ColsAtCompileTime,
       int Options = 0,
       int MaxRowsAtCompileTime = RowsAtCompileTime,
       int MaxColsAtCompileTime = ColsAtCompileTime>

第四個參數Options被描述為

選項是一個位字段。 在這里，我們只討論一點： RowMajor 。 它指定這種類型的矩陣使用行優先存儲順序 ； 默認情況下，存儲順序為“大列”。 請參閱有關存儲訂單的頁面。 例如，此類型表示行優先的3x3矩陣

舉例來說，

Matrix<int, 3, 4, ColMajor> foo;    // column major
Matrix<int, 4, 3, RowMajor> bar;    // row major

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如果您要引用的轉換是Eigen::Transform則它還具有一個Options模板參數，您還可以傳遞RowMajor vs ColMajor 。 它產生的任何矩陣都將遵循您指定的相同約定。

Transform<typename Scalar,
          int Dim,
          int Mode,
          int _Options = AutoAlign>

再次將_Options參數描述為

_Options與Matrix類具有相同的含義。 它允許指定DontAlign和/或RowMajor 。 這些Options直接傳遞給基礎矩陣類型 。