ROS訂閱回調-使用boost :: bind與成員函數

Question

我正在嘗試使用所有對象的相同回調來訂閱ROS中的不同主題（彈出的每輛車一個主題）。 這個想法是boost::bind將主題名稱作為附加參數傳遞，因此我知道我應該在回調中訪問哪輛車。

問題是，即使我在該主題上經歷了多個問題，但這些解決方案似乎都無效。

基本上，我有以下VOBase類， VOBase包含一個std::map<std::string, VOAgent*> agents_ ，其成員函數如下：

void VOBase::callback_agentState(const custom_msgs::VState::ConstPtr& vStateMsg,
        std::string topic) {
    // [...] regex to find agent name from topic string
    std::string agent_name = match.str();
    // [...] Check if agent name exists, else throw exception

    // Process message
    agents_[agent_name]->pos_ = vStateMsg->pose.position;  // etc.
}

我通過此訂閱致電：

void VOBase::callback_agentList(const custom_msgs::VehicleList& vehListMsg) {
    // [...] New agent/vehicle found: process vehListMsg and get agent_name string

    // Subscribe to VState
    topic_name = agent_name + "/state_estimate";
    subscribers_[topic_name] = nodeHandlePtr->subscribe<custom_msgs::VState>(topic_name, 1,
        std::bind(&VOBase::callback_agentState, this, _1, topic_name));
}

但是，我得到了所有候選人的template argument deduction/substitution failed ，並且出現以下錯誤：

mismatched types ‘std::reference_wrapper<_Tp>’ and ‘VO::VOBase*’
                    typename add_cv<_Functor>::type&>::type>()(

我已經測試了許多的解決方案，在那里，例如使用std::ref(this)獲得std::reference_wrapper<_Tp>而不是一個VO::VOBase* （參考並不雖然生存： use of deleted function ），使用boost::bind而不是std::bind （但自C ++ 11起應該完全相同），在回調函數參數中為ROS消息使用...::ConstPtr和不使用...::ConstPtr以及在subscribe<acl_msgs::ViconState::ConstPtr>等中，所以我只是在這里處理部分解決方案及其排列...

有什么線索嗎？

Answer 1

我還沒有研究您顯示的代碼的細節（很難弄清未顯示的信息並推斷出需要什么）。

但是，上次我幫助具有ROS訂閱和類型推斷功能的人時，處理程序顯然應該對消息使用shared_ptr。 這可以幫助您開始查看解決方案：

• 使用boost :: bind進行訂閱回調時出錯