Unix系統上的G2O BlockSolver初始化崩潰

Question

我有一個擁有並使用G2O庫的項目，它可以在兩種平台（win / Unix）上運行。

（WINDOW通過/ UNIX崩潰）

我們可以在這兩個平台中看到這些行：

g2o::SparseOptimizer optimizer;
g2o::BlockSolver_6_3::LinearSolverType * linearSolver;

linearSolver = new g2o::LinearSolverDense<g2o::BlockSolver_6_3::PoseMatrixType>();

下一步，在窗口os中，我們有以下內容：

g2o::BlockSolver_6_3 * solver_ptr = new g2o::BlockSolver_6_3(linearSolver);
g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg(solver_ptr);

但是Unix系統不能編譯這些行，因為它說

my_file_G2o.cpp： *在成員函數'int Refiner_G2O :: refinePose（cv :: Mat＆，const std :: vector>＆，const std :: vector＆，const cv :: Mat＆，float，std :: vector＆）'： my_file_G2o的.cpp - >為調用沒有匹配的函數 'g2o :: BlockSolver :: BlockSolver（g2o :: BlockSolver :: LinearSolverType＆）' * ^在文件中包含從g2o /包含/ g2o /核心/ block_solver.h：199： 0 ，G2o / include / g2o / core / block_solver.hpp：40：1 ： 注意：候選者： g2o :: BlockSolver :: BlockSolver（std :: unique_ptr）[特征= g2o :: BlockSolverTraits <6，3>; 類型名稱特性:: LinearSolverType = g2o :: LinearSolver>] BlockSolver :: BlockSolver（std :: unique_ptr linearSolver）

當我看到這些錯誤時，我用這個新塊完成了我的Unix代碼。

auto solver_ptr = g2o::make_unique<g2o::BlockSolver_6_3>(linearSolver); // [SEGFAULT LINE]
auto solver = g2o::make_unique<g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg>(solver_ptr);
optimizer.setAlgorithm(solver.get());

所以現在，我可以構建/運行了，但是我遇到了帶有[SEGFAULT LINE]標簽的段錯誤。

編輯：使用調試版本一步一步調試后，我有一些新聞信息：

g2o::SparseOptimizer optimizer; // debug says: "optimize: g2o::SparseOptimize
g2o::BlockSolver_6_3::LinearSolverType * linearSolver = NULL; // debug says : linearSolver: NULL
linearSolver = new g2o::LinearSolverDense<g2o::BlockSolver_6_3::PoseMatrixType>(); // debug says:  linear solver: 0x7fe39cba9140

if (linearSolver == NULL) // debug says : not null.
    exit (84);
auto solver_ptr = g2o::make_unique<g2o::BlockSolver< g2o::BlockSolver_6_3 >>(linearSolver);

//調試->在這里，通過“進入”，轉到“ /usr/include/c++/6/bits/move.h”，在ligne 48中，我們可以看到以下函數：

`template<typename T, typename ...ArgTs>
 std::unique_ptr<T> make_unique(ArgTs&& ...args) //DEBUG says: args#0: 
 -var-create: unable to create variable object.
  {
    return std::unique_ptr<T>(g2o::make_unique<T>(std::forward<ArgTs> 
    (args)...));
   };`

他斷斷續續，因為她有一個壞參數。

我不明白，為什么？ 如果有人對我有一個想法，我想了解在Window中它是如何工作的，而在Unix系統中不是，那么如果您有所幫助，會感到很開心。

LINUX版本：Ubuntu 16.04
CMAKE版本：3.11.4

最好的祝福，

Answer 1

解決了：

G2O優化：

g2o::SparseOptimizer optimizer;

auto linearSolver = std::make_unique<g2o::LinearSolverDense<g2o::BlockSolver_6_3::PoseMatrixType>>();

auto solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg(std::make_unique<g2o::BlockSolver_6_3>(std::move(linearSolver)));

optimizer.setAlgorithm(solver);

MISC.H：

template<typename T, typename ...ArgTs>
std::unique_ptr<T> make_unique(ArgTs&& ...args)
{
  return std::unique_ptr<T>(new T(std::forward<ArgTs>(args)...));
};