ARCore – 會話、幀、相機和姿勢

Question

我正在學習 ARCore參考資料，開發，從Coursera制作課程，並閱讀、理解和學習示例。

但是我仍然缺少一些實際使用示例的定義。

什么是會話？ 每次我需要使用 ARCore 時，我都需要一個會話嗎？ Session 總是有一個攝像頭連接，所以我可以在屏幕上看到和繪制/渲染我的 3D 模型？ 我可以在沒有會話的情況下執行此操作嗎？

Camera有getPose，Frame有GetPose，它們有什么區別？

我想過把這個問題分開，但不知何故我知道它們都是相連的。 會話、CameraAr、框架和姿勢。

Answer 1

#關於ArSession

ArSession是 AR 拼圖中最關鍵的元素。 Session 管理 AR 系統狀態並處理會話生命周期。 Session 類是 ARCore API 的主要入口點。 這個類允許用戶創建一個會話，配置，啟動或停止它，最重要的是，收到ArFrames允許訪問ARCamera圖像和設備姿態。

為了使用 ARCore，您需要一個ArSession 。 ARCore 不渲染 3D 模型（ Renderables ）。 這項工作適用於Sceneform框架。

代碼示例：

private Session mSession;
Config config = new Config(mSession);

if (!mSession.isSupported(config)) {
    showSnackbarMessage("This phone doesn't support AR", true);
}
mSession.configure(config);

Session 的配置也可以包括嵌套類：

• Config.AugmentedFaceMode （選擇Augmented Faces子系統的行為）
• Config.CloudAnchorMode （ Config的雲錨點模式）
• Config.FocusMode （選擇camera focus子系統所需的行為）
• Config.LightEstimationMode （選擇lighting estimation子系統的行為）
• Config.PlaneFindingMode （選擇plane detection子系統的行為）
• Config.UpdateMode （選擇update()的行為）

#關於姿勢

Pose表示從一個坐標空間到另一個坐標空間的不可變剛性變換。 正如所有 ARCore API 提供的那樣，姿勢總是描述從對象的局部坐標空間到世界坐標空間的轉換。 變換是使用圍繞原點的四元數旋轉和平移來定義的。

代碼示例：

float[] position = { 0, 0, -2.2 };          //  { x, y, z } position 
float[] rotation = { 0, 0, 0, 1 };          //  { x, y, z, w } quaternion rotation

Session session = arFragment.getArSceneView().getSession();
Anchor myAnchor = session.createAnchor(new Pose(position, rotation));

#關於 ARCamera

ARCamera代表一個虛擬攝像機，它決定了查看場景的視角。 如果相機是ArSceneView一部分，則相機會自動跟蹤來自 ARCore 的相機姿勢。 ARCamera 是一個長期存在的對象，每次調用Session.update()都會更新相機的屬性。 Camera類提供有關用於捕獲圖像的相機的信息以及每個ArFrame內的附加信息。

代碼示例：

// Shared camera access with ARCore

sharedSession = new Session(this, EnumSet.of(Session.Feature.SHARED_CAMERA))
sharedCamera = sharedSession.getSharedCamera();
cameraId = sharedSession.getCameraConfig().getCameraId();

#關於ArFrame

當 ARCore 對環境的理解發生變化時，它會調整其世界模型以保持一致。 發生這種情況時， ARCamera和ARAnchors的數字位置（坐標）會發生顯着變化，以保持它們所代表的物理位置的適當相對位置。這些變化意味着每個ArFrame都應被視為處於完全唯一的世界坐標空間中。 ARAnchors和ARCamera的數字坐標不應在檢索它們的渲染幀之外使用。

每個ArFrame存儲了以下有關 ARCore 狀態的信息：

• RGB 圖像本身
• 跟蹤狀態
• 相機相對於世界的姿勢
• 估計的照明參數
• 有關對象更新的信息（如點雲）

代碼示例：

private void onUpdateFrame(FrameTime frameTime) {

    Frame frame = arFragment.getArSceneView().getArFrame();

    // .............
}

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