對象跟蹤所需的硬件 [計算機視覺]

Question

請原諒我缺乏知識，但我被分配了一個學校項目，我們必須在其中進行對象檢測和對象跟蹤，從網球大小到蚊子大小。 它是一種生活方式產品，我們用激光殺死蚊子。 我的教授建議相機是 intel realsense d435。 如果你們能幫助我，我有幾個問題。

• d435 是不是太過分了？ 老實說，我不知道。 我一直在閱讀一些帖子，人們已經將它與 pi 相機一起使用。教授要求我決定應該購買哪款相機。
• Realsense SDK 如何與 OpenCV 協同工作？ 我主要需要坐標數據，並通過 RS-232 將其發送到伺服，由我的合作伙伴處理。 我需要這兩個還是一個就行。

如果這些似乎是相當簡單的問題，非常感謝和抱歉。

Answer 1

蚊子很小，移動速度很快，很難看到。 你需要一個非常好的相機來拿起它！ 跟蹤一個將是一個非常困難的項目。

魚眼相機的一個問題是如何補償魚眼失真。 聽起來您需要了解檢測到的物體的真實世界位置。 如果您在像素 (x, y) 處檢測到一個對象，那么該對象在真實空間中的位置？

為計算機視覺類型應用程序設計的更昂貴的魚眼可能有一個映射，或者您可以嘗試自己找到它。 普通鏡頭相機可以近似為針孔相機，這使得這更簡單。

在分辨率方面，您可以根據系統所需的靈敏度來滿足我們的要求。 看看這個：

https://www.scantips.com/lights/subjectdistance.html

但是要小心，許多便宜的相機具有很高的像素分辨率，但有很多像素串擾，因此有效分辨率要低得多。 另外你需要多少像素來檢測物體？ 取決於您使用的方法。

英特爾相機還包括一個深度傳感器。 如果沒有深度傳感器，您只能知道相機的方向，而不是距離。 深度信息也可以幫助檢測，具體取決於您的方法。 不過要小心，深度圖的分辨率通常會比相機低，而且蚊子很小，我懷疑它會撿到一只。

我沒有使用過這個英特爾相機，但看起來有很多支持將它用於這些類型的應用程序，這也是一個獎勵。

根據我的經驗，相機的質量是影響性能的最大因素，而不是算法選擇。

那里沒有真正的答案，只有一些想法。

Answer 2

我建議使用亞馬遜的 USB 魚眼相機，它為您提供良好的 FOV，兼容 Linux/Windows，而且價格也不貴。

使用魚眼，您應該能夠檢測到蚊子 - 網球大小的物體，只要它們相對靠近相機即可。 我已經能夠在 0-10 米的距離內輕松檢測到物體。

這樣的事情應該可以解決問題： https : //www.amazon.com/180degree-Fisheye-Camera-usb-Android-Windows/dp/B00LQ854AG/ref=sr_1_3?s=electronics&ie=UTF8&qid=1537292026&sr=1-3&keywords=魚眼+相機+USB

您將需要構建 OpenCV 以使其與 Realsense SDK 一起使用，以下是我發現的一些有用的入門鏈接：

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/stepbystep/getting_started_with_openCV.md

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tree/master/wrappers/opencv