如何從C ++訪問已編譯動態庫中定義的全局變量

Question

我是編程新手，我嘗試使用python訪問在c ++中編譯的動態庫中定義的全局變量。

int acc;
void Cassie2d::Step(ControllerTorque* action)
{
  dyn_model_.setState(mj_data_->qpos, mj_data_->qvel);
  dyn_state_.UpdateDynamicState(&dyn_model_);

  mju_copy(mj_data_->ctrl, action->torques, nU);
  mj_step(mj_model_, mj_data_);
  acc = mj_data_->qacc;
  Render();
}

上面的代碼是c ++代碼，我定義了一個全局變量（int acc）以訪問mj數據qacc，一旦編譯了整個c ++代碼並形成了.so庫，我便嘗試在我的python代碼中使用變量acc。 ，該acc不存在，有人可以告訴我問題是什么嗎？

還是有什么好的方法來定義全局變量，以便python代碼可以訪問該庫並找到全局變量？

Answer 1

通常，當您想在C / C ++項目中的各個文件之間共享全局變量時，可以在聲明中添加關鍵字extern ，以便將變量的可見性擴展到正在開發的整個程序中。

extern int acc;

對於從Python訪問C ++庫及其變量的問題，也許此鏈接可能對從Python調用C / C ++有用。