[英]Opencv Omnidirectional Calibration Rectification
我有一個廣角鏡頭(> 160 度)。 我已經嘗試了針孔和魚眼模型,它們似乎提供了清晰的校正圖像,但犧牲了一點 FOV。 所以我決定嘗試使用全向模型。
使用全向模型:
double rms = cv::omnidir::stereoCalibrate(Omni_L.RealP, Omni_L.ImageP, Omni_R.ImageP, Omni_L.img.size(), Omni_R.img.size(), K1, xi1, D1, K2, xi2, D2, rvec, tvec, rvecsL, tvecsL, flags, critia);
std::cout << "RMS : " << rms << std::endl;
立體校准后我得到以下結果
RMS : 0.527522
Camera_Matrix1 :
[773.9380049495828, 0, 394.6697338356358;
0, 776.2094223216956, 382.016762545214;
0, 0, 1]
Xi-1 :[1.804945374650817]
Distortion Parameters1:
[0, 0, -0.009983732008104793, -0.004530718062523464]
Camera_Matrix2:
[783.1807043871861, 0, 393.2120687911561;
0, 784.4790955477508, 386.7954078861521;
0, 0, 1]
Xi-2 :[1.837909340970556]
Distortion Parameters2:
[0, 0, -0.009779422171305124, -0.003723193186299092]
rvec :[-0.003821627764900316;
0.005567569400892289;
0.001491183114878044]
tvec:[-63.09243360480385;
0.1195353275271446;
0.9082801155496641]
R:
[1, 0, 0;
0, 1, 0;
0, 0, 1]
P:
[773.9380049495828, 0, 394.6697338356358;
0, 776.2094223216956, 382.016762545214;
0, 0, 1]
然后我不失真:
cv::Mat R = cv::Mat::eye(3, 3, CV_32FC1);
cv::Mat Mapx, Mapy;
cv::Mat P(3, 3, CV_32FC1);
P = K1;
cv::Mat orid = cv::imread("Left\\1.jpg");
std::cout << orid.size();
std::cout << "R : "<<R<<std::endl;
std::cout << "P : " << P << std::endl;
cv::Size s= orid.size();
try {
cv::omnidir::initUndistortRectifyMap(K1, D1, xi1, R, P, s, CV_32FC1, Mapx, Mapy, cv::omnidir::RECTIFY_PERSPECTIVE);// Knew, new_size);
cv::remap(orid, DC, Mapx, Mapy, cv::INTER_CUBIC);
}
catch (cv::Exception & e)
{
std::cerr << e.msg << std::endl; // output exception message
}
std::string Save_Original = "Distorted_Original" + std::to_string(10) + EXT;
cv::imwrite(Save_Original, orid);
std::string Save_Corrected = "Distorted_Corrected" + std::to_string(10) + EXT;
cv::imwrite(Save_Corrected, DC);
問題 1:
為什么徑向畸變為零?
問題2:
帶有校正的未失真圖像的輸出極大地降低了 FOV。 我的代碼有問題嗎?
問題 3:
P 和 R 在 cv::omnidir::initUndistortRectifyMap() 函數中做了什么?
問題 4:
需要關於如何通過全向校准獲得具有更多 FoV 的良好校正圖像的想法?
后試驗:
@sushi 建議(在下面評論)嘗試 RECTIFY_CYLINDRICAL 相同的圖像,下面是結果:
cv::omnidir::RECTIFY_CYLINDRICAL
-> 結果更糟
首先我建議你閱讀這個教程: https : //docs.opencv.org/master/dd/d12/tutorial_omnidir_calib_main.html回答你的問題:
這是我使用 RECTIFY_PERSPECTIVE 的方法的結果,我不知道為什么 RECTIFY_CYLINDRICAL 在這種情況下不起作用: 要實現它,只需像這樣不扭曲您的圖像:
cv::Size s = orid.size();
cv::Mat Knew = cv::Mat(cv::Matx33f(s.width / 4, 0, s.width / 2,
0, s.height / 4, s.width / 2,
0, 0, 1));
cv::MAt undistorted;
cv::omnidir::undistortImage(orid, undistorted, K1, D1, xi1, cv::omnidir::RECTIFY_PERSPECTIVE, Knew, orid.size());
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