錯誤：對“ boost ::…”的調用不匹配

Question

我正在嘗試修改其他代碼。 只是想添加另一個訂戶。 這是代碼的框架：

namespace my_server
{
    a_server::a_server(ros::NodeHandle n)
    : nh()
    {
        ros::NodeHandle n(n_);
        sub1 = new message_filters::Subscriber<sensor_msgs::PointCloud2> (nh(), "/x", 5);
        sub2 = new tf::MessageFilter<sensor_msgs::PointCloud2> (*sub1, sub3, xyz, 5);
        sub2->registerCallback(boost::bind(&a_server::callback, this, _1));
    }
    a_server::~a_server()
    {
    .....
    }

    void a_server::callback(const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& cl)
    {
    ....
    }
}

這是頭文件：

namespace my_server
{
    class a_server
    {
        public:
        a_server(ros::NodeHandle n_ = ros::NodeHandle("~"));
        virtual ~a_server();

        virtual void callback(const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr& cl);
        protected:
            ros::NodeHandle n;
            message_filters::Subscriber<sensor_msgs::PointCloud2>* sub1;
            tf::MessageFilter<sensor_msgs::PointCloud2>* sub2;
            tf::TransformListener sub3;
    }
}

現在，我想向其添加另一個訂戶。 無需將其與先前的訂戶綁定。 我是通過在以前的訂閱者之后添加此行來實現的。

ros::Subscriber  sub4 = m_nh.subscribe<geometry_msgs::Point>("/y", 1, &a_server::callback2);

並在void a_server::callback之后添加了回調函數：

void a_server::callback2(geometry_msgs::Point &a)
{
    ....
}

而這到protected頭文件：

void callback2(geometry_msgs::Point &a);

這是我得到的錯誤：

Error: 
no match for call to ‘(boost::_mfi::mf1<void, my_server::a_server, geometry_msgs::Point_<std::allocator<void> >&>) (const boost::shared_ptr<const geometry_msgs::Point_<std::allocator<void> > >&)’
BOOST_FUNCTION_RETURN(boost::mem_fn(*f)(BOOST_FUNCTION_ARGS));

我知道這與先前訂戶中的boost::bind使用有關。 但我不想更改它們。 只需添加另一個訂戶，該訂戶的回調函數將更新一個全局變量，而該全局變量將由先前的回調函數使用。

Answer 1

因此，失去了寶貴的6個小時后。 這就是解決方法。 訂閱者添加如下：

ros::Subscriber sub4 = nh.subscribe<geometry_msgs::Point>("/y", 1, boost::bind(&a_server::callback2, this, _1));

回調函數是這樣寫的：

void a_server::callback2(const geometry_msgs::Point::ConstPtr& a)
{
    ....
}

頭文件是在Public:下添加的Public:

void callback2(const geometry_msgs::Point::ConstPtr& a);