如何在 ARKit 中獲取一些有用的傳感器數據？

Question

我從文檔中了解到 ARKit 是CoreMotion plus AVFoundation ，但是我如何獲取傳感器數據：

• 重力
• 加速度
• 旋轉矩陣

從 ARKit 提供的 CoreMotion 而不是設置 Core Motion 的偵聽器？

Answer 1

ARKit （及其新的衛星RealityKit ）不僅包含來自CoreMotion和AVFoundation框架的一些類、方法和屬性，還包含來自以下的一些類、方法和屬性：

• UIKit
• 場景套件
• 精靈套件
• 金屬
• CoreML
• 核心位置
• 多點連接
• 等等

但是，您無法從 iPhone 傳感器獲取任何原始數據（Apple 不允許），但您絕對可以使用允許訪問的數據。

例如：

1.一個像素緩沖區，包含相機捕獲的圖像：

let pixelBuffer: CVPixelBuffer? = sceneView.session.currentFrame?.capturedImage

2. position 和相機在世界坐標空間中的方向（ simd_float4x4 ）：

let cameraMatrix = (sceneView.session.currentFrame?.camera.transform)!

3. ARKit 如何根據真實世界的設備運動構建場景坐標系的選項：

ARConfiguration.WorldAlignment.gravityAndHeading
ARConfiguration.WorldAlignment.gravity
ARConfiguration.WorldAlignment.camera

唉，但你無法從 IMU 獲得純加速度數據。