如何在 ARKit 中获取一些有用的传感器数据？

Question

我从文档中了解到 ARKit 是CoreMotion plus AVFoundation ，但是我如何获取传感器数据：

• 重力
• 加速度
• 旋转矩阵

从 ARKit 提供的 CoreMotion 而不是设置 Core Motion 的侦听器？

Answer 1

ARKit （及其新的卫星RealityKit ）不仅包含来自CoreMotion和AVFoundation框架的一些类、方法和属性，还包含来自以下的一些类、方法和属性：

• UIKit
• 场景套件
• 精灵套件
• 金属
• CoreML
• 核心位置
• 多点连接
• 等等

但是，您无法从 iPhone 传感器获取任何原始数据（Apple 不允许），但您绝对可以使用允许访问的数据。

例如：

1.一个像素缓冲区，包含相机捕获的图像：

let pixelBuffer: CVPixelBuffer? = sceneView.session.currentFrame?.capturedImage

2. position 和相机在世界坐标空间中的方向（ simd_float4x4 ）：

let cameraMatrix = (sceneView.session.currentFrame?.camera.transform)!

3. ARKit 如何根据真实世界的设备运动构建场景坐标系的选项：

ARConfiguration.WorldAlignment.gravityAndHeading
ARConfiguration.WorldAlignment.gravity
ARConfiguration.WorldAlignment.camera

唉，但你无法从 IMU 获得纯加速度数据。