如何使用g2o優化多約束函數

Question

我目前正在嘗試為 SLAM 優化多約束函數。 經典優化函數使用 g2o 最小化重投影誤差，如https://fzheng.me/2016/03/15/g2o-demo/ 中提出的。

我的問題是我不知道如何修改這個 g2o 示例代碼來聯合優化兩個約束（例如：1 個約束重投影誤差和 1 個慣性誤差約束）。

問候，

Answer 1

要包含自定義約束，您必須實現一個BaseEdge<>子類的規范。

BaseEdge<> 有 3 個子類，它們是BaseUnaryEdge<> （用於自約束）、 BaseBinaryEdge<> （在 2 個節點之間）和BaseMultiEdge<> （任意數量的節點）。

慣性誤差是一種自我約束，因此您必須指定 BaseUnaryEdge 的實現。

必須在自定義類中僅實現 computeError() 方法，但您也可以實現 linearizeOplus() 以手動設置 jacobian。

然后您可以按照您發布的示例代碼進行操作。 實例化優化器，創建頂點，添加重投影約束並添加自定義慣性約束。