如何使用實感相機調試 ROS 錯誤消息

Question

我正在運行以下 realsense2_camera 啟動命令：

roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch

我看到這個錯誤：

04/01 22:02:12,523 WARNING [139805191870208] (types.cpp:49) Out of frame resources!
 04/01 22:02:12,523 ERROR [139805191870208] (synthetic-stream.cpp:47) Exception was thrown during user processing callback!

嘗試調試有一些問題： 1. 我們使用的是編譯好的 realsense-ros 庫，所以在我們的系統上找不到 types.cpp。

2. 消息“超出框架資源！” 是無信息的。 在此處查看 types.cpp： http ://docs.ros.org/kinetic/api/librealsense2/html/types_8cpp_source.html

它仍然沒有提供信息，因為 types.cpp 第 47 行只是通用錯誤處理代碼：

45     recoverable_exception::recoverable_exception(const std::string& msg,
   46         rs2_exception_type exception_type) noexcept
   47         : librealsense_exception(msg, exception_type)
   48     {
   49         LOG_WARNING(msg);
   50     }

我們如何看待實際解釋這個錯誤信息的代碼邏輯？ 我認為這需要轉到消息的來源。 我們如何找到它？

Answer 1

英特爾® 實感™ 是開源的，您可以在 GitHub 上找到源代碼。 如果您檢查異常的來源，您會發現

三行327 , 388和411

異常被拋出（ class wrong_api_call_sequence_exception : public recoverable_exception ）。

所有異常都是基於失敗的分配而拋出的，例如

_actual_source.alloc_frame(...);

其中frame_source & _actual_source; . 深入挖掘，你會發現frame_source::alloc_frame的定義，它在我們的例子中返回一個空指針。 此空指針由虛擬方法alloc_and_track返回，該方法的實現導致publish_frame失敗。

對我來說，看起來有一個幀緩沖區，如果發布，這些幀可以在以后發布和重用。 您的軟件（在本例中為 ROS）只是沒有足夠快地釋放幀以再次重用。

這應該基本上回答你的問題。 如果需要，您現在可以更深入地了解如何對 intrest uint32_t max_publish_list_size的參數進行參數化，或者嘗試找出幀釋放速度不夠快的原因。 執行此操作的方法與到目前為止所做的完全相同。 只需嘗試單步執行代碼即可。

Answer 2

打開您的啟動文件，並修改幀速率參數。 您的默認值是 30，您可以將其變小。

  <arg name="depth_fps"           default="15"/>
  <arg name="infra_fps"           default="15"/>
  <arg name="color_fps"           default="15"/>