OpenCV 和從 OutputArrays 或 (Mat) 讀取數據

Question

我對 OpenCV 自己的 PnP 和 Rodrigues 公式函數有幾個問題。 我認為這與cv::solvePnPRansac()

 cv::Mat w = cv::Mat::zeros(3,1,CV_32FC1);
 cv::Mat t = cv::Mat::zeros(3,1,CV_32FC1);
 std::vector<float> distortion = {0,0,0,0};

 std::vector<cv::Point3f> tmp1 = eig_vec_to_cv3(pts);
 std::vector<cv::Point2f> tmp2 =  eig_vec_to_cv2(pixels);

 cv::solvePnPRansac(tmp1, tmp2, eig_mat_2_cv(K),distortion, w, t,false, 100, 2.0f);

 cv::Mat R_ = cv::Mat::zeros(3,3,CV_32FC1);
 cv::Rodrigues(w,R_);

 std::cout<<"R_"<<std::endl;
 std::cout<<R_<<std::endl;
 std::cout<<R_.at<float>(0,0)<<std::endl;

對於std::cout<<R_<<std::endl看起來沒問題，但R_.at<float>(0,0)給出了垃圾編號，就像沒有分配內存一樣。 w和t 。

但是，如果我這樣做：

cv::Mat w_ = cv::Mat(3,1,cv_32FC1);
w.at<float>(0,0) = 0.2;
w.at<float>(0,1) = 0.4;
w.at<float>(0,2) = 0.3;

cv::Rodrigues(w_,R_);

std::cout<<"R_"<<std::endl;
std::cout<<R_<<std::endl;
std::cout<<R_.at<float>(0,0)<<std::endl;

它工作得很好。

這是一個最小（非）工作示例：

#include <opencv2/calib3d.hpp>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <vector>

int main()
{
    cv::Mat w = cv::Mat(3,1,CV_32FC1);
    cv::Mat t = cv::Mat(3,1, CV_32FC1);

    std::vector<cv::Point3f> tmp1;
    std::vector<cv::Point2f> tmp2;

    for (int k = 0; k < 10; ++k)
    {
        cv::Point3f p1(0.2f+k, 0.3f-k, 7.5f-k);
        cv::Point2f p2(3.2f*k, 4.5f/k);
        tmp1.push_back(p1);
        tmp2.push_back(p2);
    }

    cv::Mat K = cv::Mat::zeros(3,3,CV_32FC1);
    K.at<float>(0,0) = 525.0;
    K.at<float>(0,2) = 234.5;
    K.at<float>(1,1) = 525;
    K.at<float>(1,2) = 312.5;
    K.at<float>(2,2) = 1.0f;

    std::vector<float> distortion = {0,0,0,0};

    cv::solvePnPRansac(tmp1, tmp2, K,distortion, w, t,false, 100, 2.0f);

    std::cout<<w<<std::endl;
    cv::Mat R = cv::Mat::zeros(3,3,CV_32FC1);
    cv::Rodrigues(w,R);
    std::cout<<R<<std::endl;

    std::cout<<R.at<float>(0,0)<<std::endl;
    return 0;
}

編譯為

g++ main.cpp -I /usr/local/include/opencv4/ -o test -L /usr/local/lib/ -lopencv_calib3d -lopencv_core

Answer 1

原因是函數cv::Rodrigues創建了類型為CV_64FC1的輸出矩陣。 因此，必須按如下方式讀取值：

std::cout<<R.at<double>(0,0)<<std::endl;

即使我們將輸出矩陣預先分配為任何其他類型（比如CV_32FC1 ），它也會被cv::Rodrigues重新分配為類型CV_64FC1 。

在我看來，OpenCV 文檔缺乏對許多函數的輸入和輸出類型的明確說明。 在這種情況下，必須通過打印Mat::type()函數的返回值來確定輸出類型。