融合來自多個傳感器的異步測量

Question

我在我的機器人手臂的末端執行器上安裝了一組 12 個 IMU，我使用微控制器讀取以確定它的運動。 使用我的控制器，我可以使用直接內存訪問同時讀取兩個傳感器。 獲得測量值后，我想將它們融合以彌補傳感器錯誤並生成比只有一個傳感器更可靠的讀數。

經過一些研究，我的理解是我可以使用卡爾曼濾波器來達到我想要的結果，但仍然存在所有傳感器值具有不同時間戳的問題，因為我一次只能讀取兩個，即使兩個時間戳都可以完美同步，下一對將具有不同的時間戳，如果僅在 µs 范圍內。

現在我知道控制工程原理，但對傳感器融合的主題完全陌生，谷歌向我提供了太多的結果，無法在合理的時間內找到解決方案。 因此，我的問題是，有人可以通過命名我需要查找的某個關鍵字或我應該閱讀的文獻來為我指明正確的方向，以更好地理解該主題嗎？

謝謝！

Answer 1

您正在處理的主題並不容易。 嘗試查看多速率卡爾曼濾波器。

這個想法是，您可以為每個可以同時使用的傳感器組合設計不同的卡爾曼濾波器，並在您獲得來自這些傳感器的數據時使用它，同時系統狀態在各種濾波器之間傳遞。