ROS 中的持續時間計算和控制 - 此外，為什么即使在按下 Ctrl-C 后該腳本仍會繼續運行？

Question

我寫了一些代碼來讓turtlebot轉身。 代碼正在運行。 我想知道的是turtlebot的運行速度以及我如何控制它。 比如如何保證turtlebot在一分鍾內轉5度？ 問題的最后一部分。 按下 Ctrl-C 后，turtlebot 停止但腳本繼續運行。 為什么？ 我該如何阻止呢？

這篇文章並沒有真正幫助。

瀏覽了這篇文章。這是否意味着下面的while循環每秒運行 5 次，而不管我在for循環中輸入的值如何？ 或者這是否意味着 ROS 盡最大努力確保循環每秒運行 5 次以盡我的機器能力？ 非常感謝。

# 5 HZ
angle = 5
r = rospy.Rate(5);
while not rospy.is_shutdown():
    # code to turn
    for x in range(0,100):
        rospy.loginfo("turn")
        turn_cmd.angular.z = radians(angle) 
        new_angle = (angle + new_angle) % 360
        self.cmd_vel.publish(turn_cmd)
        r.sleep()
     # code to pause  
    for x in range(0,100):
        rospy.loginfo("stop")
        turn_cmd.angular.z = radians(0)
        self.cmd_vel.publish(turn_cmd)

        r.sleep()

def shutdown(self):
    # stop turtlebot
    rospy.loginfo("Stop turning")
    self.cmd_vel.publish(Twist())
    rospy.sleep(1)

Answer 1

根據ROS Wiki ， rospy.Rate便利 class 通過考慮自上次成功r.sleep()以來循環的執行時間，盡最大努力保持循環以指定頻率運行。 這意味着在您的情況下：只要循環內的代碼執行時間不超過 1/5 秒， rospy.Rate將確保循環以 5Hz 運行。

關於在按下 Ctrl-C 時腳本不會停止：使用rospy時， KeyboardInterrupt的處理方式將與普通 Python 腳本不同。 rospy捕獲KeyboardInterrupt信號以將rospy.is_shutdown()標志設置為 true。 該標志僅在每個循環結束時檢查，因此如果在 for 循環執行期間按 Ctrl-C，則無法停止腳本，因為不會立即檢查該標志。

手動發出節點關閉信號的方法是使用rospy.signal_shutdown() 。 為此，在初始化 ROS 節點時需要將disable_signals選項設置為 true（請參閱此處的第 2.3 節）。 請注意，您還必須手動調用正確的關閉例程以確保正確清理。