如何在 ARcore 中獲取我的 android 設備的旋轉四元數？

Question

我正在從事 AR 項目，並正在開發 ARCorea 應用程序。
我想使用當前幀並獲得旋轉和平移。
當前的實現和我的環境如下；

private Session session;

Frame frame = session.update();
Pose pose = frame.getAndroidSensorPose();

float[] t = new float[3];
float[] r = new float[4];
Pose rhspose = new Pose(t,r);
Pose thispose;

thispose = pose.compose(rhspose);

float translation[] = thispose.getTranslation();

float orientation[] = thispose.getRotationQuaternion();

- - 環境
Android Studio：Ver.4.0.1
ARCore SDK：Ver.1.18.1
設備：ASUS_A002

在下一頁之后，我可以收集平移向量，但不能收集旋轉向量。
旋轉矢量值始終為 0。
https://developers.google.com/ar/reference/java/com/google/ar/core/Pose

如何將 getRotationQuaternion() 用於幀？
謝謝你的幫助。

Answer 1

我解決了我的問題。

thispose = pose.extractTranslation();
float translation[] = thispose.getTranslation();
thispose = pose.extractRotation();
float orientation[] = thispose.getRotationQuaternion();

謝謝。