如何在保持 UNIX 格式的同時將“ros::Time”轉換為字符串？

Question

上下文：我有圖像文件，其名稱為 UNIX 時間戳，例如1341846314.694004.png 。 這些名稱對應於發布圖像的 ROS.bag 文件的消息header.stamp 。 使用 Python 我為每個圖像生成邊界框文件並使用相同的模式來命名它們，例如1341846314.694004_bb.txt 。

問題：我無法將類型為ros::Time且格式為 UNIX 時間的 header.stamp 轉換為header.stamp中的字符串。

到目前為止，我閱讀的每個資源都告訴我要么使用header.stamp.toSec() （這無濟於事，因為相關信息正在丟失），或者將其轉換為其他時間格式，然后我反過來，將能夠轉換為字符串（這又不是他，因為我需要 UNIX 格式）。

Answer 1

時間類在Python和C++中提供秒和納秒字段。 所以你可以使用它們並將它們組合成一個字符串：

Python：

stamp = rospy.Time.now()
print(str(stamp.secs) + '.' + str(stamp.nsecs))

C++：

ros::Time stamp = ros::Time::now();
std::stringstream ss;
ss << stamp.sec << "." << stamp.nsec;
std::cout << ss.str() << std::endl;

兩種實現的 output 如下：

1612707880.149451971