結構解包和打包更改數據

Question

我目前正在嘗試將一些數據打包到腳本“p1.py”中，然后通過 pipe 將其解壓縮到另一個腳本“p2.py”中。 pipe 通信完美，我能夠在兩個腳本之間發送數據。 但是，在解包后，數據會發生變化。 在這種情況下，我在腳本“p2.py”中執行此操作，以便打包數據並將其發送到“p1.py”腳本：

COMMAND_STRUCT = struct.Struct(">fB3s")

packed_data = struct.pack(">fB3s",29.1,1,b'3s')
print(packed_data)
#lateral_airspeed_input, drop_package_commanded_byte, _ = COMMAND_STRUCT.unpack(packed_data)
#print(lateral_airspeed_input)

正如我們所看到的，我打印了“packed_data”，它被打包成一個浮點數、一個字節，然后是 3 個字節。 現在，如果我只是將打包的數據打印到我的終端，我會得到這個 output：

b'A\xe8\xcc\xcd\x013s\x00'

這只是 29.1,1 和 3 字節的壓縮形式。 如果我取消最后兩行的注釋，lateral_airspeed_input 將為 29.1 - 表示解包和打包工作，因為我可以打包數據並解包並在解包后獲得相同的數據。

現在，這就是有趣的地方。 當我引入另一個腳本時，我會執行與此處所示相同的操作：

        cmd = pilot.stdout.read(COMMAND_STRUCT.size)
        #print(cmd)
        if len(cmd) != COMMAND_STRUCT.size:
            result = CRASHED  # The pilot process must have exited
            break
        lateral_airspeed_input, drop_package_commanded_byte, _ = COMMAND_STRUCT.unpack(cmd)
        print(lateral_airspeed_input)
        lateral_airspeed = max(-30.0, min(30.0, lateral_airspeed_input))
        drop_package_commanded = bool(drop_package_commanded_byte)

在這里，打包數據被讀取到變量 cmd，然后 cmd 被解包到lateral_airspeed_input、drop_package_commanded_byte 和_變量。 理想情況下，如果我們打印lateral_airspeed_input，我們應該得到 29.1。 但是，我在打印時得到 7.713289749049545e+20。 但是，如果我直接打印 cmd ，我會得到：

b"b'A\xe8\" b'xcc\xcd\' b'x013s\x0' b"0'\r\n"

這看起來類似於之前的打包數據——當我只使用一個 py 腳本時。 出於某種原因，打包的數據會包含所有這些額外的 b" 和 0\r\n 東西。我認為這會擾亂通信，我想知道是否有辦法避免這種情況。我寧願避免這種情況而不是從行中剝離代碼。

謝謝您的幫助。 我正在使用子進程管道來管理兩個腳本之間的通信，並通過我的 windows cmd 簡單地運行子進程。

Answer 1

我試圖根據您提供的內容整理一個樣本。

這是腳本 p1.py：

import struct

COMMAND_STRUCT = struct.Struct(">fB3s")

packed_data = struct.pack(">fB3s",29.1,1,b'3s')
print(packed_data)

這是腳本 p2.py：

import struct
import sys

COMMAND_STRUCT = struct.Struct(">fB3s")
cmd = sys.stdin.read(COMMAND_STRUCT.size)
#print(cmd)
if len(cmd) != COMMAND_STRUCT.size:
    sys.exit(1)
lateral_airspeed_input, drop_package_commanded_byte, _ = COMMAND_STRUCT.unpack(cmd)
print(lateral_airspeed_input)
lateral_airspeed = max(-30.0, min(30.0, lateral_airspeed_input))
drop_package_commanded = bool(drop_package_commanded_byte)

如果我這樣運行它，我相信我會得到預期的結果：

%> python2 p1.py | python2 p2.py

29.1000003815

這似乎是預期的結果。 你能詳細說明你的場景與這個小例子有什么不同嗎？

更新

根據您之前的評論，我制作了一個新腳本p3.py ，如下所示：

import subprocess
import struct
import sys

COMMAND_STRUCT = struct.Struct(">fB3s")
pilot = subprocess.Popen(['python2','./p1.py'], stdin=subprocess.PIPE, stdout=subprocess.PIPE)
cmd = pilot.stdout.read(COMMAND_STRUCT.size)
#cmd = sys.stdin.read(COMMAND_STRUCT.size)
#print(cmd)
if len(cmd) != COMMAND_STRUCT.size:
    sys.exit(1)
lateral_airspeed_input, drop_package_commanded_byte, _ = COMMAND_STRUCT.unpack(cmd)
print(lateral_airspeed_input)
lateral_airspeed = max(-30.0, min(30.0, lateral_airspeed_input))
drop_package_commanded = bool(drop_package_commanded_byte)

當我運行它時，我似乎仍然得到了想要的結果：

%> python2 p3.py

29.1000003815

所以我認為我在這里仍然必須遺漏一些東西。

Answer 2

正如評論中已經指出的那樣，您的發件人腳本正在打印字符串的表示形式。 即代替字節序列41 e8 cc cd... ( A.. ) 你得到62 21 41... ( b"A\... )。

此外， print和stdout默認在文本模式下工作。 即你會遇到原始二進制數據的麻煩。 文檔說您可以使用stdio的底層緩沖區來發送二進制數據：

import sys
sys.stdout.buffer.write(packed_data)
sys.stdout.flush()

您必須使用flush來實際發送數據。 否則只會在遇到換行符 ( 0x0d ) 時寫入。

此外，如果您這樣做，請確保標准輸出實際上並未打印到屏幕上。 否則你的終端很快就會被搞砸。

反之亦然，您應該在接收器腳本中使用二進制讀取： cmd = sys.stdin.buffer.read() 。