如果我們想要來自 ISM330DLC acc 和陀螺儀傳感器的 Roll、Pitch 和 Yaw 數據，我們應該使用哪個庫？

Question

目前，我正在做一個項目，我的工作是獲取加速度計、陀螺儀數據並將其轉換為滾動、俯仰和偏航。

因此，為了實現這一目標，我們開始研究 ISM330DLC 傳感器。 為了獲得原始數據，我們成功地連接了示例代碼，然后我們包含了 DI 庫以將原始數據轉換為 Roll、Pitch 和 Yaw。 最后，我們在 UART 上打印 Roll、Pitch 和 Yaw 角度。

打印數據后，我們觀察到可疑數據，例如，我們將傳感器保持在一個穩定的位置，然后我們觀察到 Yaw 角值為 360 度，同時橫滾和俯仰角也在隨機變化。

因此，在此之后，我們轉儲了 Unico GUI 文件夾中提供的 .bin 文件。 我們又一次觀察到了 Roll、Pitch 和 Yaw。 這次我們觀察到值會根據位置而變化。

現在任何人都可以幫助我了解這是圖書館問題還是其他問題？ 如果我想要 ISM330DLC 傳感器的 Roll、Pitch 和 Yaw 角度，我必須使用哪個庫。

Answer 1

我最近發現我們真的不需要任何庫來查找 Roll、Pitch。

• 我從加速度計的原始值得到俯仰角和滾動角。下面是我使用的方程。使用需要 math.h 包括在內。

   float aX = float(accel.x); float aY = float(accel.y); float aZ = float(accel.z); int pitch = atan2(-aX, aZ) * 180 / PI; // rotation on Y axis int roll = atan2(-aY, aZ) * 180 / PI; // rotation on X axis

其中 PI 是 3.14...

請通過以下鏈接（這對我很有幫助）以獲得更清晰的想法。

https://docs.idew.org/code-internet-of-things/references/physical-inputs/accelerometer#start-accelerometer-in-setup

#ISM330DLC #Accelerometer #Pitch #roll

Answer 2

現在問題解決了，我們正在使用 Motion FX 庫來獲取 Roll、Pitch 和 Yaw。