用於相機校准的棋盤圖案中的單位長度

Question

當我們構建棋盤角的 3D 坐標時，長度單位重要嗎？

我已經閱讀了多篇關於OpenCV相機校准的文章和示例代碼。為了在棋盤上表示3D坐標，有些以厘米為單位，有些以米為單位，有些只是將一個棋盤格的長度視為1而沒有任何涉及的長度單位。

那么我們標定相機時，單位長度是怎么確定的呢？

Answer 1

是否將 1 米的長度視為{1m、100cm、1000mm 等}，由您決定。 您所要做的就是根據程序應該在哪種單位系統上運行來決定。

例如，如果您想從相機圖像中估計一個人的身高，您可以使用 nm(:nanometer) 作為長度單位進行計算，但這很愚蠢。 您可以使用不同的單位。

Answer 2

在沒有對世界的先驗知識的情況下，單目相機姿態估計和 SLAM 存在基本的世界尺度模糊性。 但是，如果棋盤是已知的物理參考 object，那么您可以相應地設置比例。

Answer 3

如果您正在進行內在校准（焦距、鏡頭畸變），則比例根本無關緊要，因為您的單台相機無論如何都看不到它，而且電路板本身的姿勢也不重要（內在因素是）。

如果您正在進行外部校准（多台攝像機）、姿態估計（板的）或任何類型的來自 Motion 的結構，比例尺確實很重要。

您可以自由選擇長度單位。 它將是一切的基本單位，即確定如何解釋任何值。

*比例表示值（1、1000、25.4）和單位（米、毫米、英寸、秒差距）。

Answer 4

單位無關。 您選擇它並將所有測量值保留在該單位中。 校准系統不必知道。

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如果您想混合多個單位（例如有時以棋盤格為單位，有時以英寸為單位），則執行轉換是您的職責。 （您可能會在不同的單位中執行多次校准，但這將是愚蠢的。）