將 MCAP 用於 URDF

Question

我在 URDF 文件的可傳輸性方面遇到了問題。 具體來說，我無法讓它們加載到 Foxglove Studio 中。 是否可以在 MCAP 文件中添加一個 URDF 作為附件，以便它以某種方式完全封裝並在可視化我的機器人數據的同時通過機器人定義打開？

我試過直接在 Foxglove Studio 的 web 客戶端中打開我的 URDF 文件，但它失敗了。 我好像可以在桌面工具中打開它。

Answer 1

在此處查看正在進行的工作： https://github.com/foxglove/studio/pull/4725

基本思想是所有資產 fetch() 通過 Studio 數據源（播放器）中的代理 function 請求 go。 對於 MCAP，播放器檢查名稱等於所請求的 URL 的附件，例如 package://foo/bar.dae，如果存在則返回，否則返回 fetch()。