我可以使用增強圖實現潛在的場/深度優先避障方法嗎？

Question

我在Matlab中實現了一個避障算法，它為圖中的每個節點分配一個潛力，並試圖降低這個潛力（路徑規划的目標是全局最小值）。 現在可能會出現局部最小值，因此（全局）規划需要一種方法來擺脫這些局面。 我使用該策略獲得了一個可以從已訪問過的節點訪問的開放節點列表。 我訪問下一個具有最小潛力的開放節點。

我想用C ++實現它，我想知道Boost Graph是否已經有了這樣的算法。 如果不是 - 如果我必須自己編寫算法，那么使用這個庫是否有任何好處，我還必須創建自己的圖類，因為圖形太大而無法作為鄰接列表/邊緣列表存儲在內存中。

任何建議贊賞！

Answer 1

boost::graph提供最短路徑/成本最小化算法列表 。 您可能對以下內容感興趣： Dijkstra Shortest path ， A * 。
算法可以輕松定制。 如果這不完全符合您的需求，請查看訪問者概念 。 它允許您在某個預定義的事件點自定義算法。

最后， 分布式BGL處理巨大的圖形（可能有數百萬個節點）。 如果您的圖形不適合內存，它將適用於您。

您可以在此處找到Boost Graph Library的概述。 當然，請不要猶豫，在stackoverflow上詢問有關BGL的更具體問題。

Answer 2

在我看來， boost::graph對於實現新算法來說真的很棒，因為它提供了各種數據持有者，適配器和常用的東西（顯然可以用作新構造算法的一部分）。

由於訪問者和其他智能模式的使用，最后的也可以自定義。

實際上， boost::graph可能需要一些時間才能習慣，但在我看來，它確實值得。