卡爾曼濾波器：有些疑惑

Question

我有幾個問題：

1. 在openCV文檔中給出的示例中：

   / *生成測量* / cvMatMulAdd（kalman-> measurement_matrix，state，measurement，measurement）;

它是否正確？ 在教程中：Welch和Bishop在公式1.2中對卡爾曼濾波器的介紹說它測量= H *狀態+測量噪聲

似乎兩者都不一樣。

1. 我試圖為一個球實施彈跳球跟蹤 。 我嘗試了以下方法:(如果我做錯了，請指出。）

對於測量，我測量兩件事：a）xb）y的球的質心。

我只是提到與opencv文檔中給出的示例不同的行。

CvKalman* kalman = cvCreateKalman( 5, 2, 0 );
const float A[] = { 1, 0, 1, 0, 0,
        0, 1, 0, 1, 0,
        0, 0, 1, 0, 0,
        0, 0, 0, 1, 1,
        0, 0, 0, 0, 1};

CvMat* state = cvCreateMat( 5, 1, CV_32FC1 );
CvMat* measurement = cvCreateMat( 2, 1, CV_32FC1 );

//initialize the state of kalman filter
            state->data.fl[0] = mean_c;
            state->data.fl[1] = mean_r;
            state->data.fl[2] = mean_c - prev_mean_c;
            state->data.fl[3] = mean_r - prev_mean_r;
            state->data.fl[4] = 9.81;

初始化后，這就是崩潰的原因

cvMatMulAdd（kalman-> transition_matrix，state，kalman-> process_noise_cov，state）;

Answer 1

1. 在這一行中，他們只是使用可變測量來存儲噪聲。 見前一行：

   cvRandArr（＆rng，measurement，CV_RAND_NORMAL，cvRealScalar（0），cvRealScalar（sqrt（kalman-> measurement_noise_cov-> data.fl [0]）））;

2. 你也應該改變H矩陣的維數。 它必須是5乘2才能計算H*state + measurement noise 。 你可能會得到一個錯誤

   memcpy（cvkalman-> measurement_matrix-> data.fl，H，sizeof（H））;

因為在初始示例中cvkalman->measurement_matrix和H被分配為4乘4矩陣，並且cvkalman->measurement_matrix維度僅減少到5乘2（4 * 4大於5 * 2）