如何在Linux上使用內置的Kinect驅動程序？

Question

在最新的Linux內核中， 它通過驅動程序支持Kinect 。 我希望訪問RGB和D（深度）流並將它們放入2D陣列，64位整數或兩個獨立的陣列。 C＃是首選，C ++是可以接受的。

所以我的問題是：我在哪里可以找到更多相關信息，例如文章和文檔？ 簡單的示例程序會是什么樣的，例如，在100x100位置打印顏色和深度？

我會向任何好的鏈接投票，並接受第一個工作代碼示例。

謝謝，弗蘭基

Ps，我知道OpenKinect，NITE，Microsoft SDK等項目。 我希望這對我來說很容易在其他計算機和Linux發行版上安裝，這就是為什么常見的內核驅動程序是首選的。 我的主要用途是一個網絡攝像頭，可以比深度X更遠地替換像素並保存到磁盤。

更新

因為要求我沒有進一步深入。 我找到了這篇文章 。 我檢查了Git repo，它自4月以來似乎沒有更新，我沒有看到任何與Linux內核的連接或它已被合並。 除了這個不相關的博客文章之外，在任何后來的博客文章中都沒有提到Kinect。

更新2

我似乎無法找到誰將Kinect驅動程序應用於內核。 GitHub上有一個內核鏡像。 我嘗試使用谷歌搜索它，但這個查詢和變體沒有發現任何東西。 然后我嘗試搜索沒有正面點擊的GitHub 。 有沒有人有任何信息？

Answer 1

根據您發布的鏈接，驅動程序不支持D流：

[media] gspca - kinect：Microsoft Kinect的新子驅動程序

Kinect傳感器是Microsoft用於其Kinect項目的設備，該項目是針對Xbox 360的無控制器人機交互系統。

在Kinect設備中，RGBD數據從兩個不同的傳感器捕獲：常規RGB傳感器和單色傳感器，借助於IR結構光，捕獲最終作為深度圖曝光的內容; 所以我們所擁有的基本上是結構光3D掃描儀。

Kinect gspca子驅動程序現在只支持視頻流，暴露RGB傳感器的輸出或單色傳感器的未處理輸出; 它還沒有處理已處理的深度流，但它允許將傳感器用作網絡攝像頭或紅外攝像頭（此用途可能需要外部紅外光源）。

低級實現基於OpenKinect項目（http://openkinect.org）的代碼。

從驅動程序的來源看出作者是Antonio Ospite可以到ospite@studenti.unina.it

正如評論中已經建議的那樣，作者應該能夠回答您提出的所有問題，因為您想要的實際上取決於驅動程序確切暴露的內容（甚至可能取決於版本）。

Answer 2

不幸的是，驅動程序不支持深度流，只支持來自單色傳感器的未處理圖像。 因此，僅使用內核驅動程序是不可能的。 另見我在這個主題上寫的博客文章 。 如果刪除內置內核模塊，則可以使用libfreenect執行此操作。

您可以在GitHub上找到驅動程序文件： kinect.c 。