需要什么卡爾曼濾波器

Question

我希望改善對我繼承的應用程序的gps跟蹤。 我們跟蹤緯度，經度和高度。 跟蹤之后，我們會給出速度，距離和垂直下降的統計數據。 該代碼當前使用低通濾波器來控制高度，但是對於緯度則無效。 這會導致速度，距離問題。

我當時正在考慮實施Kalman濾波器以幫助降低噪聲。 我的問題是關於卡爾曼濾波器的不同版本。 使用我們需要跟蹤的內容，我可以使用卡爾曼濾波器來獲得，還是需要研究擴展的/無味的卡爾曼濾波器？

謝謝

Answer 1

您將需要擴展的卡爾曼濾波器，因為對象移動的物理模型是非線性的。

它可能會受到加速度，方向變化等的影響，因此卡爾曼濾波器將無法正確跟蹤它。 調整擴展的卡爾曼濾波器比較棘手，但是您可以找到很多論文和相關信息。