将3D点云转换为范围图像

Question

velodyne传感器收集了许多3D点云。 例如（x，y，z）以米为单位。

我想将3D点云转换为范围图像。

首先，我将凯特斯坐标转换为球坐标。

r = sqrt(x*x + y*y + z*z)
azimuth angle = atan2(x, z)
elevation angle = asin(y/r)

现在。 如何在Matlab中使用这些转换将3D点转换为Range图像？

整个点约为18万，我想要870 * 64范围的图像。

方位角范围（-180〜180），仰角范围（-15〜15）

Answer 1

将您的方位角和仰角分别分为M和N范围。 现在您有了M * N个“箱”（M = 870，N = 64）。

然后（每个仓位）累积投影到该仓位中的点的直方图。

最后，从每个仓中选择一个代表值作为最终范围图像。 您可以选择平均值（嘈杂，快速）或拟合某个分布，然后使用该平均值选择平均值（更精确，更慢）。

Answer 2

Matlab File Exchange提供的pointcloud2image代码可以帮助您将点云（ x,y,z格式）直接转换为2D栅格图像。