[英]What is wrong with this python code snippet?
概述 :我是python的新手,我在python中实现了一个本地化算法。 执行此代码的机器人首先感知其环境,并且如果单元格的颜色与measurements
列表中的颜色匹配,则通过sensor_right
乘以概率分布。 move
功能将机器人移动到所需位置,移动成功概率为0.8:
代码:
colors = [['red', 'green', 'green', 'red' , 'red'],
['red', 'red', 'green', 'red', 'red'],
['red', 'red', 'green', 'green', 'red'],
['red', 'red', 'red', 'red', 'red']]
measurements = ['green', 'green', 'green' ,'green', 'green']
motions = [[0,0],[0,1],[1,0],[1,0],[0,1]]
sensor_right =1
p_move = 0.8
def show(p):
for i in range(len(p)):
print p[i]
p = []
sum=0
for i in range(len(colors)):
for j in range(len(colors[i])):
sum+=1
p=[[1.0/sum for j in range(len(colors[i]))] for i in range(len(colors))]
def sense(p,z):
q=[]
sum=0
for i in range(len(colors)):
new=[]
for j in range(len(colors[i])):
if (colors[i][j]==z) :
new.append(p[i][j]*sensor_right)
sum+=p[i][j]*sensor_right
else :
new.append(p[i][j]*(1-sensor_right))
sum+=p[i][j]*(1-sensor_right)
q.append(new)
for i in range(len(q)):
for j in range(len(q)):
q[i][j]/=sum
return q
def move(lst,u=[]):
q=[]
if (u[0]!=0) :
for i in range(len(lst)):
new=[]
for j in range(len(lst[i])):
val=lst[j-u[0]][i]*p_move
new.append(val)
q.append(new)
elif (u[1]!=0) :
for i in range(len(lst)):
new=[]
for j in range(len(lst[i])):
val=lst[i][j-u[1]]*p_move
new.append(val)
q.append(new)
return q
for i in range(len(measurements)):
p=sense(p,measurements[i])
p=move(p,motions[i])
show(p)
问题:编译器返回以下输出:
in sense new.append(p[i][j]*(1-sensor_right)) IndexError: list index out of range
当我调用注释motions
方法时,编译器没有抛出错误并显示正确的输出。 但奇怪的是,当我检查motions
方法的输出时,它返回的2 d列表与在循环中调用它时传递给sense
方法的2-d列表具有相同的维度。此外,为什么没有编译器抛出错误
new.append(p[i][j]*sensor_right)
sum+=p[i][j]*sensor_right
如果指数超出范围。
为什么编译器会抛出此错误?
你一直提到'编译器'。 Python没有编译器。 它是一种解释型语言,这意味着它在找到程序时直接执行程序的文本。 ( pyc
有一个中间步骤,它是文本的编译版本,但实际上并不相关)。
如果您习惯于编译语言,那么这可能会令人困惑。 问题不在于编译器在静态上下文中给出了错误,它是程序实际运行的结果,并且i
超出了p
的范围,或者j
超出了p[i]
。
您可以从运行时错误中分离出语法错误(将在Python运行时加载并尝试解析程序时触发),但没有中间步骤。 这在逻辑上与编译程序不同,因为在运行时,程序的一位可以改变变量的值(因此也就是类型)。
要解决当前问题,请打印i
和j
,以及p
,您将能够缩小问题发生的位置。
如果你这样做,你会看到对move
的调用返回[]
并且这被分配回p
。 因此,下次运行range
循环时,将使用p = []
调用sense
,并且任何索引访问都将抛出超出范围的错误。
要解决这个问题,请查看程序的逻辑并确定为什么sense
返回[]
以及为什么函数试图用无效索引索引p
。
第一次通过你for i in range(len(measurements)):
p是5x4列表, sense()
的返回是分配给p
的5x4列表。 p
然后被分配到的输出move(p,[0,0])
为在这两个条件move()
是假move()
返回一个空列表。 第二次你得到的异常恰好落在了else:
sense()
分支sense()
。
如果你打算使用这种矩阵操作,我建议你看看numpy 。 我已经重写了部分代码,以便您可以比较并了解它的运行方式:
import numpy as np
colors = np.array([['red', 'green', 'green', 'red' , 'red'],
['red', 'red', 'green', 'red', 'red'],
['red', 'red', 'green', 'green', 'red'],
['red', 'red', 'red', 'red', 'red']])
sensor_right = 1
p = np.ones_like(colors, dtype=np.float) / colors.size
def sense(p, z):
condition = colors == z
p[condition] *= sensor_right
p[~condition] *= 1 - sensor_right
return p / p.sum()
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