从kinect的深度数据获取点云

Question

我是Kinect的新手。我想知道如何从kinect的深度数据中获取点云。 我尝试获取深度像素并根据深度为附近的像素着色。 现在，我的要求是基于深度数据获取3d地图。 所以，我想首先我需要点云。 我应该如何进行？

Answer 1

我从未使用过kinect，但考虑到输入是带有深度数据的2D像素。 您需要获取像素并将其取消投影到世界空间（假设您已经设置了虚拟相机，视图和投影矩阵）。 假设您有足够的深度，就会给您实际的Z世界位置。 请记住，这些3D点将仅是kinect传感器的可见点。

如果要将3D点云转换为3D网格，则需要找到这些点的凸包，然后对其进行三角剖分。

Answer 2

我会看到有关获取身体点云的问题 。 特别是davidbates回答，因为它描述了如何精确地使用深度数据创建效果。 如果你想要的代码，我会看到这个网站 ，我以前用来创建点云。