使用 opencv 检测相机运动

Question

我正在使用相机在靠近墙壁的地方稳定无人机。 为此，我需要提取相机相对于墙壁的运动。 现在我使用了一个扩展的 OpenCV 示例，它使用goodFeaturesToTrack命令在每一帧中查找特征点。 然后使用使用 Lucas-Kanade 方法的calcOpticalFlowPyrLK将这些特征点跟踪到下一帧。 然后我减去点位置以计算位移。 将所有位移加在一起得到第一帧的总位移。 （在这两者之间我做了一些平均和过滤）。

我得到的结果看起来根本不像相机的运动。 运动向任何方向进行。 有人知道出了什么问题吗？ 我对这样的问题使用了错误的算法吗？