使用 ROS 消息和 python 更新 kivy GUI 中的文本输入字段

Question

我尝试设计一个 GUI 来通过 ROS、kivy 和 python 处理步进电机。 您可以在下面找到 GUI 的最小版本。 实际上，我想使用 ROS 消息来更新 kivy 文本输入字段（只读）。 在最简单的例子中，按下按钮应该将第一个输入字段的数据通过本地 ROS 节点传输到第二个输入字段。 实际上，rospy.Subscriber() 中的回调似乎没有进入 Test 类。

感谢您的任何建议！

主文件

import kivy
kivy.require('1.7.2')

import rospy
from std_msgs.msg import String

from kivy.app import App
from kivy.core.window import Window
from kivy.uix.widget import Widget
from kivy.uix.boxlayout import BoxLayout

class Test(BoxLayout):
    text_is = 'text before button press'

    def Pub(self):
        publish = self.ids.test_text_pub.text
        try:
            ROSNode.new_text_is.publish(publish)
        except rospy.ROSInterruptException: pass

class ROSNode(Widget):

    def Callback(publish):
        print(publish.data) #check if Callback has been called
        test.text_is = publish.data

    new_text_is = rospy.Publisher('new_text_is', String, queue_size=10)
    rospy.Subscriber('new_text_is', String, Callback)

    rospy.init_node('talker', anonymous=True)

class TestApp(App):

    def build(self):
        return Test()

if __name__ == '__main__':
    TestApp().run()

测试.kv

#:kivy 1.0

<Test>:
    BoxLayout:
        orientation: 'vertical'

        Button:
            id: test_button
            text: 'publish'
            on_press: root.Pub()

        TextInput:
            id: test_text_pub
            text: 'text after button press'

        TextInput:
            id: test_text_sub
            text: root.text_is

Answer 1

如果您希望文本自动更新，则需要使用Kivy属性 。

from kivy.properties import StringProperty
class Test(BoxLayout):
    text_is = StringProperty('text before button press')

Kivy属性支持数据绑定，因此对该属性的任何更新都将传播到任何绑定的窗口小部件。 绑定会自动在kv中发生，因此在执行此操作时：

text: root.text_is

..您是在告诉Kivy，当root.text_is更新时，还要更新我的text 。

Answer 2

所以我找到了解决方案：

我必须向按钮添加on_release事件。

on_release: test_text_sub.text = root.text_is

Answer 3

那么最终的代码是什么？