在ROS之外使用ROS消息类

Question

我有一个用Python编写的ROS节点，它捕获消息并将它们写入磁盘（例如使用pickle ）。 我想稍后在ROS之外的另一个Python脚本中使用这些文件，但我需要导入消息类。

那可能吗？

谢谢！

Answer 1

不幸的是，我认为只能在任何ROS依赖项之外导入消息文件。 例如，如果查看其中一个生成的消息类文件：

---/your_catkin_ws/devel/lib/python2.7/dist-packages/your_package/msg/_Message.py

您将看到它至少取决于您的消息中包含的genpy和其他消息类型。 基本消息是相同的（在/opt/ros/indigo/lib/python2.7/dist-packages/std_msgs/msg ）。

虽然你可以尝试复制最小数量的依赖项，直到它最终工作（！），它有点不优雅，可能会是一个脆弱的解决方案。

我相信最好的解决方案是将您的消息转换为通用的非ROS类型，然后将其存储在您的pickle中（基本上就是您已经在做的事情）。