OpenCV ORB GPU实施比CPU慢

Question

我正在尝试对视频帧运行ORB OpenCV算法，并且我发现CPU版本的性能比GPU版本快很多。 这是代码：

#include <iostream>
#include "opencv2/core/core.hpp"
#include "opencv2/features2d/features2d.hpp"
#include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
#include "opencv2/gpu/gpu.hpp"
#include <fstream>
#include <sstream> 
#include <math.h>
#include <omp.h>

#include <algorithm>
#include <vector>
#include <string>

using namespace cv;
using namespace std;
using namespace cv::gpu;

void process_cpu(string vid, int start_frame, int end_frame)
{
VideoCapture myCapture(vid);
Mat frame, gray_frame;
ORB myOrb(400);
Mat descriptors;
vector<KeyPoint> keypoints;

myCapture.set(CV_CAP_PROP_POS_FRAMES, start_frame);

for (int i=0; i<end_frame-start_frame; i++) {
    myCapture.read(frame);
    cvtColor(frame, gray_frame, CV_RGB2GRAY);
    myOrb(gray_frame, Mat(), keypoints, descriptors);
}
myCapture.release();
}

void process_gpu(string vid, int start_frame, int end_frame)
{
VideoCapture myCapture(vid);
Mat frame, gray_frame;
GpuMat gpu_frame;
ORB_GPU myOrb(400);
GpuMat keypoints, descriptors;

myCapture.set(CV_CAP_PROP_POS_FRAMES, start_frame);

for (int i=0; i<end_frame-start_frame; i++) {
    myCapture.read(frame);
    cvtColor(frame, gray_frame, CV_RGB2GRAY);
    gpu_frame.upload(gray_frame);
    myOrb.blurForDescriptor = true;
    myOrb(gpu_frame, GpuMat(), keypoints, descriptors);
}
myCapture.release();
}

int main (int argc, char* argv[])
{
int n = 4;
VideoCapture myCapture(argv[1]);
double frameNumber = myCapture.get(CV_CAP_PROP_FRAME_COUNT);
myCapture.release();

double TimeStart = 0;
double TotalTime = 0;
TimeStart = (double)getTickCount();

process_gpu(argv[1], 0, frameNumber);

TotalTime = (double)getTickCount() - TimeStart;
TotalTime = TotalTime / getTickFrequency();
cout << "Gpu Time : " << TotalTime << endl;

TimeStart = (double)getTickCount();

process_cpu(argv[1], 0, frameNumber);

TotalTime = (double)getTickCount() - TimeStart;
TotalTime = TotalTime / getTickFrequency();
cout << "Cpu Time : " << TotalTime << endl;

return -1;
}

在具有3000帧和720x480分辨率的视频上运行此视频后，GPU时间为54秒，CPU时间为24秒。 我在其他视频（非高清）上也得到了类似的结果。 PC规格：

• i7-4770K CPU 3.50 GHz

• NVIDIA GeForce GTX 650

• 16 GB RAM

其他功能检测/描述算法（例如SURF）在我的计算机上使用GPU实施时性能更快。

有人在他的机器上比较过ORB的两种实现吗？

Answer 1

取自这篇文章 ：

cv::ORB在计算描述符之前应用GaussianBlur（从orb.cpp末尾大约20行）。 没有办法通过公共接口来控制它。

cv::gpu::ORB_GPU具有公共成员bool blurForDescriptor ，默认情况下其构造为false 。 当我将其设置为true时，我发现最小/平均/最大汉明距离降至0 / 7.2 / 30位，这似乎更加合理。