OpenCV - 将CUDA设备数据复制到GPU Mat中

Question

有没有办法直接将以前分配的CUDA设备数据复制到OpenCV GPU Mat中？ 我想将以前初始化并由CUDA填充的数据复制到OpenCV GPU垫中。 我想这样做是因为我想通过使用OpenCV计算矩阵A的逆来求解线性方程组Ax = B

我想做的是这样的：

float *dPtr; 
gpuErrchk( cudaMalloc( (void**) &dPtr, sizeof(float) * height * width));    
gpuErrchk( cudaMemset(dPtr, 0, sizeof(float) * height * width));

// modify dPtr in some way on the GPU 
modify_dPtr(); 

// copy previously allocated and modified dPtr into OpenCV GPU mat? 

// process GPU mat later - e.x. do a matrix inversion operation. 

// extract raw pointer from GPU mat

编辑： OpenCV 文档提供了GPU upload功能。

设备指针是否可以作为参数传递给该函数？ 如果没有，是否没有其他方法可以进行这样的数据传输？ 我不想在主机和设备内存之间来回复制数据，在普通的OpenCV Mat容器上进行计算，并复制结果; 我的申请是实时的。 我假设因为GPU Mat没有.at()函数，就像在普通的OpenCV Mat ，没有办法访问矩阵中特定位置的元素？ 此外，GPU Mat是否存在显式矩阵求逆运算？ 该文档未提供GPU Mat inv()函数。

Answer 1

正如评论中发布的talonmies一样，GPU垫结构的标题中有一个构造函数，允许创建指向我之前分配的CUDA设备数据的GPUMat标头。 这是我用过的：

cv::gpu::GpuMat dst(height, width, CV_32F, d_Ptr);

没有必要弄清楚步长，因为在给定图像的宽度和高度的情况下，构造函数会自动计算它。 希望当对OpenCV GPU功能的支持变得更好时，这篇文章可能对某些人有用。

编辑

另一种（可能）有用的方法是在CUDA中使用统一内存。 将数据传递到OpenCV GPU和CPU垫，然后从那里继续操作。