使用C＃进行Kinect v2颜色深度映射

Question

我正在尝试使用sdk中的coordinateMapper函数将深度贴图映射到颜色空间。 但是，我收到的输出不是我预期的，它似乎具有较小的宽高比​​，并且图像似乎是镜像的。

以下是我使用的代码：

depthWidth = depthFrameDescription.Width;
depthHeight = depthFrameDescription.Height;

var colorDesc = colorFrame.FrameDescription;
int colorWidth = colorDesc.Width;
int colorHeight = colorDesc.Height;

int size = colorWidth * colorHeight;

DepthSpacePoint[] colSpacePoints = new DepthSpacePoint[colorWidth * colorHeight];

using (KinectBuffer depthFrameData = depthFrame.LockImageBuffer())
using (KinectBuffer colorBuffer = colorFrame.LockRawImageBuffer())
{
    this.bitmap.Lock();

    if ((colorWidth == this.bitmap.PixelWidth) && (colorHeight == this.bitmap.PixelHeight))
    {
        byte[] colorFrameData = new byte[size * bytesPerPixel];       

        // Map the values here
        ushort [] frameData = new ushort[depthWidth * depthHeight];
        depthFrame.CopyFrameDataToArray(frameData);
        coordinateMapper.MapColorFrameToDepthSpace(frameData, colSpacePoints);

        this.bitmap.WritePixels(new Int32Rect(0, 0, colorWidth, colorHeight), colSpacePoints, colorWidth * bytesPerPixel, 0);
        this.bitmap.AddDirtyRect(new Int32Rect(0, 0, this.bitmap.PixelWidth, this.bitmap.PixelHeight));
    }    
    this.bitmap.Unlock();
}

this.bitmapBackBufferSize = (uint)![enter image description here][1]((this.bitmap.BackBufferStride * (this.bitmap.PixelHeight - 1)) + (this.bitmap.PixelWidth * this.bytesPerPixel));
isBitmapLocked = true;

Answer 1

如果您尝试将深度框架的坐标映射到颜色框架，则缺少一步。

这是一个链接，可能更好地解释我可以： http ： //www.bryancook.net/2014/03/mapping-between-kinect-color-and-depth.html

但在您使用的情况下

coordinateMapper.MapColorFrameToDepthSpace(frameData, colSpacePoints);

不使用输出如何使用它。 此函数的输出包含颜色空间和深度空间中存在的所有点。 所以为了显示这些，你想迭代你的colSpacePoints并对每个结果做一些事情，在我链接的例子中，它被称为_colorSpacePoints，所以你可以看看他用它做了什么。

我被困在尝试做类似于你正在做的事情，但几天后我发现如何正确使用映射。 如果您需要有关问题的更多帮助，请告诉我您要在WriteableBitmap中显示的内容。