Project Tango onPoseAvailable（）和getPoseAtTime（）的差异

Question

我看到onPoseAvailable()回调和Tango.getPoseAtTime()的姿势之间存在重大差异。 我编写了一个测试程序，其中在onPoseAvailable()我记录了所提供的姿势，并使用getPoseAtTime()使用来自2个回调的时间戳来请求姿势。 KEY_BOOLEAN_SMOOTH_POSE配置为false 。 这是执行此操作的代码（ timestamps_成员变量是LinkedList<Double> ）：

@Override
public void onPoseAvailable(TangoPoseData poseData) {
   if (poseData != null && poseData.statusCode == TangoPoseData.POSE_VALID) {
      Log.v("bug",
         String.format("onPoseAvailable t: %f, base: %d,  target %d, p: (%f, %f, %f)",
            poseData.timestamp,
            poseData.baseFrame,
            poseData.targetFrame,
            poseData.translation[0], poseData.translation[1], poseData.translation[2]));
      timestamps_.add(poseData.timestamp);
      if (timestamps_.size() > 3)
         timestamps_.remove();
   }

   if (timestamps_.isEmpty())
      return;

   TangoCoordinateFramePair framePair = new TangoCoordinateFramePair(
      TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE,
      TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_DEVICE);
   poseData = tango_.getPoseAtTime(timestamps_.getFirst(), framePair);
   if (poseData != null && poseData.statusCode == TangoPoseData.POSE_VALID) {
      Log.v("bug",
         String.format("getPoseAtTime t: %f, base: %d,  target %d, p: (%f, %f, %f)",
            poseData.timestamp,
            poseData.baseFrame,
            poseData.targetFrame,
            poseData.translation[0], poseData.translation[1], poseData.translation[2]));
   }
}

这是实际日志的摘录（为清晰起见，我对记录的调用进行了去交织）：

onPoseAvailable t: 2732.762486, base: 2,  target 4, p: (0.280245, 0.412468, 0.562201)
onPoseAvailable t: 2732.802553, base: 2,  target 4, p: (0.296951, 0.420919, 0.599938)
onPoseAvailable t: 2732.852638, base: 2,  target 4, p: (0.317444, 0.429809, 0.646445)
onPoseAvailable t: 2732.882689, base: 2,  target 4, p: (0.330845, 0.434106, 0.676810)
onPoseAvailable t: 2732.932774, base: 2,  target 4, p: (0.350995, 0.439777, 0.723639)
onPoseAvailable t: 2732.962825, base: 2,  target 4, p: (0.363319, 0.442731, 0.754508)
onPoseAvailable t: 2732.992875, base: 2,  target 4, p: (0.373911, 0.445289, 0.784786)
onPoseAvailable t: 2733.032943, base: 2,  target 4, p: (0.387709, 0.448182, 0.822682)
onPoseAvailable t: 2733.062994, base: 2,  target 4, p: (0.398502, 0.450481, 0.852662)
onPoseAvailable t: 2733.073011, base: 2,  target 4, p: (0.401869, 0.451084, 0.862530)
onPoseAvailable t: 2733.103062, base: 2,  target 4, p: (0.411136, 0.452486, 0.890441)

getPoseAtTime t: 2732.712401, base: 2,  target 4, p: (0.269301, 0.410911, 0.549182)
getPoseAtTime t: 2732.732435, base: 2,  target 4, p: (0.277217, 0.415130, 0.567040)
getPoseAtTime t: 2732.762486, base: 2,  target 4, p: (0.288928, 0.421914, 0.595162)
getPoseAtTime t: 2732.802553, base: 2,  target 4, p: (0.305241, 0.429648, 0.632158)
getPoseAtTime t: 2732.852638, base: 2,  target 4, p: (0.324359, 0.437655, 0.680300)
getPoseAtTime t: 2732.882689, base: 2,  target 4, p: (0.332997, 0.442538, 0.712727)
getPoseAtTime t: 2732.932774, base: 2,  target 4, p: (0.353665, 0.447269, 0.759725)
getPoseAtTime t: 2732.962825, base: 2,  target 4, p: (0.369174, 0.451645, 0.790263)
getPoseAtTime t: 2732.992875, base: 2,  target 4, p: (0.382584, 0.454754, 0.819555)
getPoseAtTime t: 2733.032943, base: 2,  target 4, p: (0.396857, 0.456922, 0.856626)
getPoseAtTime t: 2733.062994, base: 2,  target 4, p: (0.409672, 0.460060, 0.888748)

看一下最后一个带有时间戳2733.062994的getPoseAtTime()条目。 请注意，其位置值与具有相同时间戳记的onPoseAvailable中的姿势不匹配。 这里不对劲。

我确实认为，样条曲线的位姿拟合不一定需要通过控制点，但是我认为这不是可以接受的解释。 首先，拥有一个为同一测量提供不同值的API并没有多大意义。 但除此之外，实际数字并不支持这一推测。

查看getPoseAtTime() Y值0.460060。 这在所有onPoseAvailable() Y值的Y范围之前和之后（实际上是整个日志onPoseAvailable()都在Y范围之外。 没有合理的插值模型可以产生该值。

我想问题是这里发生了什么？ 姿势不一致，因此至少其中之一是错误的（如果不是两个）。 我的猜测是onPoseAvailable()更可能是正确的。

这是将数位板固定在底座上时，两种姿势方法（Nash释放）的Y位置与时间的关系图：

蓝线是onPoseAvailable()回调，红线是getPoseAtTime()轮询。 这些结果有点奇怪。 如果姿势完全不同，我希望轮询值会更平滑，因为可以使用轮询时间之前和之后的样本贡献来过滤轮询值，而回调值将不被过滤或仅使用之前的值进行过滤样品。 但这不是我们所看到的-轮询的值看起来更嘈杂。

这是我上下移动平板电脑时捕获的类似图形。 轮询的值仍然具有更高的频率，并且两个信号之间的跟踪并不特别紧密。

Answer 1

感谢rhashimoto指出这一点！

编辑

我必须编辑我以前的帖子。 我声称使用GetPoseAtTime而不是OnPoseAvailable回调的姿势时，漂移更大。

反之亦然。 使用GetPoseAtTime可以获得更好的结果。

我通过在椅子上旋转360°进行了扫描。 如您在图片中所见，我在办公桌前停下来。

扫描周期的开始和结束（单击以获得更高的分辨率）

上方的点云使用GetPoseAtTime构成，下方的点云使用OnPoseAvailable回调构成。 两者同时捕获。 GetPoseAtTime的漂移很小，但OnPoseAvailable回调的漂移确实很大。

到目前为止，我发现，GetPoseAtTime使用姿势图并在检测到闭环时纠正姿势。 请参见本文 。 我测试了结果是否变好，是否立即使用可用的点云访问姿势或在合并所有点云时才访问姿势。

结果的确更好。 因此，到目前为止，我的经验是：

扫描结束时，OnPoseAvailabe回调<GetPoseAtTime立即具有可用点云<GetPoseAtTime